• 항공우주시스템공학회지
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• 제14권5호
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• pp.9-17
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• 2020

무인항공기를 비롯한 다수의 이동로봇은 제한된 연료로 임무를 수행하므로 장시간 운용시 효율을 극대화 하기위해 에너지를 고려한 경로계획이 요구된다. 본 연구에서는 3차원 환경에서 쿼드콥터 무인항공기 비행에 따른 소모 에너지를 근사화하여 기존 D^⁎ Lite 알고리즘의 비용함수에 적용하였다. 산업현장과 유사한 3차원 환경에서 시뮬레이션을 수행한 결과 에너지를 비용함수로 하고 휴리스틱 계산을 3 단순화 하였을 때 경로 생성 효율이 높았으며, 최단경로와 약 3.2% 이내의 차이를 갖는 경로를 최대 19.3배 빠르게 도출했다.

• 디지털융복합연구
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• 제10권2호
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• pp.299-304
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• 2012

1979년 처음 방영되어 오늘날까지 많은 인기를 끌고 있는 원제 기동전사 건담은 기존의 2분법적 대결성을 가진 타 로봇 애니메이션과 다른 차별성을 가진 애니메이션 컨텐츠이다. 건담을 제작한 토미노 요시유키(富野由悠季) 감독의 말에 의하면 드라마적 요소를 가미한 작품으로 거짓말 투성이 리얼리티(噓八百リアリティ－)라는 함축적인 말로 설명되는 컨텐츠이다. 건담이라는 컨텐츠는 일본 자국의 애니메이션을 넘어 전 세계로 나아가 다양한 산업으로 확대 발전되고 있으며, 더 나아가 건담 문화라고 까지 불리기도 한다. 문화라는 학문적 관점에서 문화를 구성하는 다섯 가지 요소(기술, 가치, 사회관계, 언어, 물질)를 중심으로 건담이라는 컨텐츠를 분석하였으며, 그 결과 문화를 구성하는 다섯 가지 각각의 요소들에 상충하는 충분한 내용과 가치가 있는 것으로 사료되어진다.

• 한국컴퓨터교육학회 학술대회
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• 한국컴퓨터교육학회 2017년도 하계학술대회
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• pp.113-116
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• 2017

현대 사회는 4차 산업혁명을 통해 빠르게 발달하고 있다. 이러한 사회에서는 새로운 지식과 기술이 끊임없이 만들어지고 기존의 지식과 기술이 도태되고 지식과 기술의 생명주기가 점차적으로 빨라지고 있다. 이에 따라 새롭게 제시되는 지식과 기술을 적합한 문제에 적용하여 문제를 해결하는 능력의 중요성이 커지고 있다. 특히 차세대 기술로 평가받는 인공지능, 로봇, 자율 자동차, 사물 인터넷 등의 기술과 연관된 문제를 해결하는 방법은 컴퓨터를 활용한 문제 해결방법과 밀접하게 연관돼있기 때문에 컴퓨터를 활용하여 주어진 문제를 표현하고 해결하는 능력은 매우 중요하다. 본 연구에서는 운영체제에서 기본적으로 제공되는 파일 관리 프로그램에 대한 문제점을 제기하고 문제 해결을 위해 컴퓨팅 사고력을 활용해서 문제에 대한 조사 단계, 분석 단계, 그리고 자동화 단계를 거쳐 문제를 해결한다.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제9권2호
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• pp.31-36
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• 2020

국방 통합 데이터센터(DIDC : Defense Integrated Data Center)의 설립으로 인력, 운영 비용 감소 및 효율적인 자원 관리가 가능해졌다. 그러나 4차 산업혁명과 더불어 미래의 전장에 추가될 드론, 로봇, IoT 등의 장비에서 나오는 수많은 전장의 데이터를 효과적으로 수집하고 관리하는 것이 현 체계를 통해서는 어려움이 있는 것이 사실이다. 따라서 이러한 점을 극복하기 위해 이동 통신 기술인 5G의 핵심 기술로 부상하고있는 네트워크 기술인 NFV와 SDN을 이용한 DIDC의 네트워크 체계에 대한 설계를 제안하고자 한다. 장비의 데이터 시트를 분석을 통해 장비마다 동일하게 존재하는 중복 기능을 하나의 VNF로 통합하여 트래픽을 처리한다면 에너지 효율성 증대 및 더욱더 효과적인 네트워크 관리가 가능할 것으로 판단한다.

• 월간낙농육우
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• 제34권8호
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• pp.162-165
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• 2014

국내 낙농경영이 복합경영에서 규모화된 전업농 또는 기업농 형태의 단일경영으로 빠르게 변하고 있다는 것은 모두가 알고 있는 사실이다. 이에 따라 착유시설 또한 많은 변화가 있었으며, 사육규모 및 두당 유생산랑과 정(正)의 상관관계를 갖고 있다. 국내 낙농산업의 초창기 또는 본격적인 도입기였던 1970년대와 1980년대 초반은 가구당 착유우 두수가 10두 미만이었으며 주로 손으로 착유를 하였다. 1980년대 중반 이후, 콤프레셔와 버킷설비가 목장에 도입되었으며, 냉각기 보조금 지급 및 보냉 집유차량이 목장별로 운행하기 시작하였다. 1990년대에는 버킷식 착유기가 파이프라인식 착유기로 전환되면서 착유시스템이 일부 자동화됨에 따라 노동력을 낮추고 원유의 위생안전성을 향상시킬 수 있었다. 2000년대에는 많은 목장에서 탠덤 또는 헤링본식 착유시스템을 도입하였으며, 이후 일부 착유두수가 60두 이상인 대규모 농가에서는 자동착유시스템을 도입하여 현재에 이르고 있다. 사실 전업농, 기업농으로 전환된 단일경영에서 지동착유시스템의 도입에 많은 관심을 보이고 있으나, 고가의 자동칙유시스템에 대한 한정된 정보에서 기인하는 리스크(위험요소) 등으로 인하여 섣불리 결정을 내리지 못하고 있는 실정이다. 이에 자동착유시스템의 구성 국내 외 도입 현황 및 장 단점 사례조사 결과와 함께 현재 농가의 자동착유시스템 도입 결정에 도움을 주기 위해 진행하고 있는 연구 과제를 소개하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.514-516
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• 2004

국내 및 국외에서 많은 시뮬레이션 환경이 개발되어 다양한 시뮬레이터 개발에 활용되고 있다. 이러한 시뮬레이션 환경은 다양한 기능을 갖추고 있어 시뮬레이터 개발편의를 도모하고 있다. 이러한 시뮬레이션 환경에서는 시뮬레이션 스케줄링(Scheduling), 데이터베이스(Database), 모델 컴파일 그리고 디버거(모니터링 및 제어기능 툴)등을 제공한다. 이미 국내 및 국외 업체에서 시뮬레이션 환경이 개발되어 왔지만, 3차원적인 시뮬레이션을 필요로 하는 시뮬레이션 환경은 미비한 상태로 로봇공학이나 3차원 시뮬레이션이 필요한 산업에 앞으로 더욱더 개발이 필요한 실점이다. 본 논문에서는 3차원 시뮬레이션을 하기 위한 방안으로 개발된 3D 모델빌더와 시뮬레이션 환경인 3DSIM(3D Simulation Environment)을 소개한다. 3DSIM은 현재 사용되고 있는 시뮬레이션 환경과는 다른 형식의 구조를 갖추고 있어 일반 시뮬레이션 환경과의 차이점에 대해 알아본다. 일반적인 시뮬레이션 환경은 서버와 클라이언트로 나뉘어 서버에서는 특정 모델에 대한 연산을 수행하기 위한 환경을 제공하며, 클라이언트에서는 서버에서 수행된 연산을 효율적으로 분석하기 쉽도록 보여주는 환경으로 나된다. 하지만, 3차원 시뮬레이션 환경인 3DSIM은 3차원 객체를 디자인하는 과정이 필요하며, 3차원 객체를 디자인하였을 경우, 각각의 파라미터를 통하여 시뮬레이션 되어야 한다는 점에서 일반적인 시뮬레이션 환경과의 구조가 다르게 된다. 3DSIM개발을 통하여 3차원 시뮬레이터 개발을 보다 편하게 개발할 수 있도록 하였으며, 시뮬레이션 모니터링 및 제어가 용이하도록 개발하였다.

• Composites Research
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• 제14권1호
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• pp.30-38
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• 2001

복합재료는 우수한 비강성, 비강도 특성 때문에 기존의 항공우주산업뿐만 아니라 로봇 팔. 공작기계 등에 널리 사용되고 있다. 복합재료 경화중의 온라인 모니터링기법은 생산성 향상 및 품질의 신뢰성 향상을 위하여 매우 중요한 연구분야로 대두되고 있다. 본 논문에서는 휘스톤 브리지식 유전회로를 설계하고 제작하였다. 또한 고온 경화 복합재료에 적용할 수 있는 고온 유전센서를 개발하여 그 성능을 평가하였다. 유한요소해석을 이용하여 유전 센서에 작용하는 열 잔류응력을 계산하였으며, 고온분위기 하에서 유전센서의 유전특성을 평가하였다. 이상에서 개발된 유전회로와 고온 유전센서를 이용하여 BMI(Blsmaleimlde) 수지의 경화모니터링을 수행하였다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.387-392
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• 2002

This paper presents a new scheme of neural network controller to improve the robustuous of robot manipulator using digital signal processors. Digital signal processors, DSPs, are micro-processors that are particularly developed for fast numerical computations involving sums and products of variables. Digital version of most advanced control algorithms can be defined as sums and products of measured variables, thus it can be programmed and executed through DSPs. In addition, DSPs are as fast in computation as most 32-bit micro-processors and yet at a fraction of their prices. These features make DSPs a viable computational tool in digital implementation of sophisticated controllers. During past decade it was proposed the well-established theorys for the adaptive control of linear systems, but there exists relatively little general theory for the adaptive control of nonlinear systems. Perforating of the proposed controller is illustrated. This paper describes a new approach to the design of adaptive controller and implementation of real-time control for assembling robotic manipulator using digital signal processor. Digital signal processors used in implementing real time adaptive control algorithm are TMS320C50 series made in TI'Co..

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.567-572
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• 2002

The equipment of industrial robot in manufacturing and assembly lines has rapidly increased. In order to achieve high productivity and flexibility, it becomes very important to develop the visual feedback control system with Off-Line Programming System(OLPS ). We can save much efforts and time in adjusting robots to newly defined workcells by using Off-Line Programming System. A proposed visual calibration scheme is based on position-based visual feedback. The visual calibration system is composed of a personal computer, an image processing board, a video monitor, and one camera. The calibration program firstly generates predicted images of objects in an assumed end-effector position. The process to generate predicted images consists of projection to screen-coordinates, visible range test, and construction of simple silhouette figures. Then, camera images acquired are compared with predicted ones for updating position and orientation data. Computation of error is very simple because the scheme is based on perspective projection, which can be also expanded to experimental results. Computation time can be extremely reduced because the proposed method does not require the precise calculation of tree-dimensional object data and image Jacobian.

• 한국정밀공학회지
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• 제32권12호
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• pp.1055-1063
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• 2015

In this paper, a new master arm was developed as an input device of the remote control system for easy control of the industrial robot arm; it has a structure similar to the robot arm and is easy to wear. For control of the slave arm, related equations were derived about the joints between the master and slave arm; and thereby using them, the master arm control system was developed. Furthermore, a control simulator was developed for the convenient and accurate control of the slave arm. Experiments, about controlling the slave arm in applying the master arm, were performed to validate the developed simulator and the derived related equations.