• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.14 no.5
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• pp.9-17
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• 2020

Mobile robots, including UAVs perform missions with limited fuel. Therefore, the energy-aware path planning is required to maximize efficiency when the robot is operated for a long time. In this study, we estimated the power consumption for each maneuver of a quadcopter UAV in the 3D environment and applied to the cost functions of D^⁎ Lite. The simulations were performed in a 3D environment that is similar to the industrial sites. The efficiency of path generation was high when the energy-aware path planning with simplified heuristic was applied. In addition, the energy-aware path was generated 19.3 times faster than the shortest path with a difference within 3.2%.

• Journal of Digital Convergence
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• v.10 no.2
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• pp.299-304
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• 2012

First broadcasted in 1979's and until today very popular in the Original title video content Mobil Suit GUNDAM, it has difference to existing other two-way race other robot animation. According to director Tomino Yoshiyuki animation Gundam has an elements of drama. It's explain imply all untruth reality contents. The content of Japanese animation, GUNDAM beyond its wide range of industries around the world, further developed and expanded, and further is referred to as GUNDAM culture. Academic culture in terms of the five elements that make up culture (technology, values, social relations, language, and material) around the content analysis of GUNDAM. As a result, the five cultures of each of the elements that conflict with sufficient information and are believed to be worth.

• Proceedings of The KACE
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• 2017.08a
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• pp.113-116
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• 2017

현대 사회는 4차 산업혁명을 통해 빠르게 발달하고 있다. 이러한 사회에서는 새로운 지식과 기술이 끊임없이 만들어지고 기존의 지식과 기술이 도태되고 지식과 기술의 생명주기가 점차적으로 빨라지고 있다. 이에 따라 새롭게 제시되는 지식과 기술을 적합한 문제에 적용하여 문제를 해결하는 능력의 중요성이 커지고 있다. 특히 차세대 기술로 평가받는 인공지능, 로봇, 자율 자동차, 사물 인터넷 등의 기술과 연관된 문제를 해결하는 방법은 컴퓨터를 활용한 문제 해결방법과 밀접하게 연관돼있기 때문에 컴퓨터를 활용하여 주어진 문제를 표현하고 해결하는 능력은 매우 중요하다. 본 연구에서는 운영체제에서 기본적으로 제공되는 파일 관리 프로그램에 대한 문제점을 제기하고 문제 해결을 위해 컴퓨팅 사고력을 활용해서 문제에 대한 조사 단계, 분석 단계, 그리고 자동화 단계를 거쳐 문제를 해결한다.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.9 no.2
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• pp.31-36
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• 2020

The creation of the Defense Integrated Data Center(DIDC) has resulted in a reduction in manpower, operating costs, efficient and effective management of resources. However, it is difficult to effectively collect and manage the data of a large number of battlefields coming from equipments such as drones, robots, and IoT added to the fourth industrial revolution and the future battlefield. Therefore, we will propose the design of DIDC network system using NFV and SDN, which are emerging as the core technologies of 5G, a mobile communication technology. After analyzing the data sheet of each equipment, it is considered that by integrating the redundant functions, energy efficiency, resource utilization and effective network management will be possible.

• 월간낙농육우
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• v.34 no.8
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• pp.162-165
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• 2014

국내 낙농경영이 복합경영에서 규모화된 전업농 또는 기업농 형태의 단일경영으로 빠르게 변하고 있다는 것은 모두가 알고 있는 사실이다. 이에 따라 착유시설 또한 많은 변화가 있었으며, 사육규모 및 두당 유생산랑과 정(正)의 상관관계를 갖고 있다. 국내 낙농산업의 초창기 또는 본격적인 도입기였던 1970년대와 1980년대 초반은 가구당 착유우 두수가 10두 미만이었으며 주로 손으로 착유를 하였다. 1980년대 중반 이후, 콤프레셔와 버킷설비가 목장에 도입되었으며, 냉각기 보조금 지급 및 보냉 집유차량이 목장별로 운행하기 시작하였다. 1990년대에는 버킷식 착유기가 파이프라인식 착유기로 전환되면서 착유시스템이 일부 자동화됨에 따라 노동력을 낮추고 원유의 위생안전성을 향상시킬 수 있었다. 2000년대에는 많은 목장에서 탠덤 또는 헤링본식 착유시스템을 도입하였으며, 이후 일부 착유두수가 60두 이상인 대규모 농가에서는 자동착유시스템을 도입하여 현재에 이르고 있다. 사실 전업농, 기업농으로 전환된 단일경영에서 지동착유시스템의 도입에 많은 관심을 보이고 있으나, 고가의 자동칙유시스템에 대한 한정된 정보에서 기인하는 리스크(위험요소) 등으로 인하여 섣불리 결정을 내리지 못하고 있는 실정이다. 이에 자동착유시스템의 구성 국내 외 도입 현황 및 장 단점 사례조사 결과와 함께 현재 농가의 자동착유시스템 도입 결정에 도움을 주기 위해 진행하고 있는 연구 과제를 소개하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.11c
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• pp.514-516
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• 2004

국내 및 국외에서 많은 시뮬레이션 환경이 개발되어 다양한 시뮬레이터 개발에 활용되고 있다. 이러한 시뮬레이션 환경은 다양한 기능을 갖추고 있어 시뮬레이터 개발편의를 도모하고 있다. 이러한 시뮬레이션 환경에서는 시뮬레이션 스케줄링(Scheduling), 데이터베이스(Database), 모델 컴파일 그리고 디버거(모니터링 및 제어기능 툴)등을 제공한다. 이미 국내 및 국외 업체에서 시뮬레이션 환경이 개발되어 왔지만, 3차원적인 시뮬레이션을 필요로 하는 시뮬레이션 환경은 미비한 상태로 로봇공학이나 3차원 시뮬레이션이 필요한 산업에 앞으로 더욱더 개발이 필요한 실점이다. 본 논문에서는 3차원 시뮬레이션을 하기 위한 방안으로 개발된 3D 모델빌더와 시뮬레이션 환경인 3DSIM(3D Simulation Environment)을 소개한다. 3DSIM은 현재 사용되고 있는 시뮬레이션 환경과는 다른 형식의 구조를 갖추고 있어 일반 시뮬레이션 환경과의 차이점에 대해 알아본다. 일반적인 시뮬레이션 환경은 서버와 클라이언트로 나뉘어 서버에서는 특정 모델에 대한 연산을 수행하기 위한 환경을 제공하며, 클라이언트에서는 서버에서 수행된 연산을 효율적으로 분석하기 쉽도록 보여주는 환경으로 나된다. 하지만, 3차원 시뮬레이션 환경인 3DSIM은 3차원 객체를 디자인하는 과정이 필요하며, 3차원 객체를 디자인하였을 경우, 각각의 파라미터를 통하여 시뮬레이션 되어야 한다는 점에서 일반적인 시뮬레이션 환경과의 구조가 다르게 된다. 3DSIM개발을 통하여 3차원 시뮬레이터 개발을 보다 편하게 개발할 수 있도록 하였으며, 시뮬레이션 모니터링 및 제어가 용이하도록 개발하였다.

• Composites Research
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• v.14 no.1
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• pp.30-38
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• 2001

As fiber reinforced composite materials are widely used in aircraft, space structures and robot arms, the on-line cure monitoring during the cure process of the composite materials has become an important research area for the better quality and productivity. In this paper, the dielectric circuit of the Wheatstone bridge type for measuring the dissipation factor during cure of thermsetting resin matrix composite materials was designed and manufactured. Also, the dielectric sensor for the cure monitoring of high temperature cure composites was developed and tested. The residual thermal stresses of the dielectric sensor during high temperature cure were analyzed by the finite element method and its dielectric characteristics at high temperature cure were analyzed by the finite element method and its dielectric characteristics at high temperature were evaluated. The on-line cure monitoring of the BMI(Bismaleimide) resin was performed using the developed Wheatstone bridge type circuit and the high-temperature dielectric sensor.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 2002.04a
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• pp.387-392
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• 2002

This paper presents a new scheme of neural network controller to improve the robustuous of robot manipulator using digital signal processors. Digital signal processors, DSPs, are micro-processors that are particularly developed for fast numerical computations involving sums and products of variables. Digital version of most advanced control algorithms can be defined as sums and products of measured variables, thus it can be programmed and executed through DSPs. In addition, DSPs are as fast in computation as most 32-bit micro-processors and yet at a fraction of their prices. These features make DSPs a viable computational tool in digital implementation of sophisticated controllers. During past decade it was proposed the well-established theorys for the adaptive control of linear systems, but there exists relatively little general theory for the adaptive control of nonlinear systems. Perforating of the proposed controller is illustrated. This paper describes a new approach to the design of adaptive controller and implementation of real-time control for assembling robotic manipulator using digital signal processor. Digital signal processors used in implementing real time adaptive control algorithm are TMS320C50 series made in TI'Co..

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 2002.04a
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• pp.567-572
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• 2002

The equipment of industrial robot in manufacturing and assembly lines has rapidly increased. In order to achieve high productivity and flexibility, it becomes very important to develop the visual feedback control system with Off-Line Programming System(OLPS ). We can save much efforts and time in adjusting robots to newly defined workcells by using Off-Line Programming System. A proposed visual calibration scheme is based on position-based visual feedback. The visual calibration system is composed of a personal computer, an image processing board, a video monitor, and one camera. The calibration program firstly generates predicted images of objects in an assumed end-effector position. The process to generate predicted images consists of projection to screen-coordinates, visible range test, and construction of simple silhouette figures. Then, camera images acquired are compared with predicted ones for updating position and orientation data. Computation of error is very simple because the scheme is based on perspective projection, which can be also expanded to experimental results. Computation time can be extremely reduced because the proposed method does not require the precise calculation of tree-dimensional object data and image Jacobian.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.32 no.12
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• pp.1055-1063
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• 2015

In this paper, a new master arm was developed as an input device of the remote control system for easy control of the industrial robot arm; it has a structure similar to the robot arm and is easy to wear. For control of the slave arm, related equations were derived about the joints between the master and slave arm; and thereby using them, the master arm control system was developed. Furthermore, a control simulator was developed for the convenient and accurate control of the slave arm. Experiments, about controlling the slave arm in applying the master arm, were performed to validate the developed simulator and the derived related equations.