• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.3 no.1
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• pp.183-191
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• 1998

다양한 산업분야의 생산공장에서 주로 활용되고 있는 6축 수직다관절로보트는 대부분 단순반복운동을 하고 있다. 단순반복중 point-to-point제어보다 품질을 요하는 tracking-to-trajectory 제어를 위한 분산학습제어에 대하여 연구하고자 한다. 관련 학습제어기법으로는 선형누적형기법과 간접적응기법이 있다. 두기법의 차이는 시스템 정보의 유무이며, 시스템의 주어진 상황에 따라 두 기법중 하나를 선택할 수 있다. 간접적응형 기법은 zero tracking error를 보장받기 위해서 보다 많은 반복을 요하는 경비를 부담하여야 한다.

• Proceedings of the Korea Society for Industrial Systems Conference
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• 1998.03a
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• pp.125-128
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• 1998

다양한 산업분야의 생산공장에서 주로 활용되고 있는 6축 수직다관절보트은 대부분 단순반복운동을 하고 있다. 단순반복중 point-to-point제어보다 품질을 요하는 tracking -to-trajectory제어를 위한 분산학습제어에 대하여 연구하고자 한다. 관련 학습제어기법으로는 선형누적기법과 간접적응기법이 있다. 두 기법의 차이는 시스템의 정보의 유무이며 시스템의 주어진상황에 따라 두 기법중 하나를 선택할 수 있다. 간접적응형 기법은 zero tracking error를 보장받기 위해서 보다 많은 반복을 요하는 경비를 부담하여야 한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10c
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• pp.106-108
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• 2004

연속적이고 동기화된 미디어 스트림을 요구하는 분산 가상 환경 (DVE: Distributed Virtual Environment) 시스템은 크게 3 개 계층, 즉 가상환경, 동기화, 그리고 네트워크 계층 등으로 나누어 질 수 있다. 그 중 동기화 계층의 목적은 그룹 멤버들 간에 일관된 전역적인 상태와 멤버쉽을 유지하게 하는 것이다. 분산 가상 환경에서 이질적인 종단 시스템들 간에 효율적인 미디어 재생을 위해 적응형 동기화 기업들이 연구 되어 왔으나 기존의 적응형 동기화 기업은 가변적인 재생지연의 조절로 인하여 skipping 과 pausing 현상 을 야기한다. 본 논문에서는 분산 가상환경 시스템에서 다자간 미디어 재생을 지원하기 위한 동기화 계층을 설계하고 구현하는 방법에 대해서 기술한다. 특히, 가변적인 네트워크 상태로 인해 발생되는 이벤트 패킷 지연 (delay) 과 순서 오류 (out of sequence) 를 수신 측에서 효과적으로 제어하기 위한 적응형 동기화 재생 기법을 제안하고 skipping 과 pausing 현상을 감소시키기 위한 재생 버퍼 구조를 소개한다. 실험을 통하여 제안된 기법의 효율성을 검증하였다.

• The Proceedings of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.5 no.1
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• pp.57-64
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• 1991

The paper considers a distributed adaptive control technique for Industrial Robots which contribute to the factory automation. The control object is to tracking for a desired trajectories under various load conditions, rapidly against load variation. These control techniques divided whole system into subsystems which is controlled with the Nominal and Adaptational controllers. And also the asymptotic stability of these substem was proved. Simulation results shown that the proposed techniques was feasible in spite of nonlinear dynamics of robot manipulator and payload variations.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2000.10b
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• pp.1617-1620
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• 2000

최근 다양한 멀티미디어 서비스와 스트림 서비스의 급증과 사용자의 서비스 기대 증가로 인해 기존의 컴퓨팅 환경도 인터넷 기반의 분산 멀티미디어 환경으로 변화되고 있다. 이러한 다양한 요구를 만족시키기 위해서는 인터넷 환경과 실시간 특성들이 혼합된 폭넓은 범위의 분산 애플리케이션을 지원해야 하고, 이들 서비스간의 QoS(Quality of Service)를 보장해야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 분산환경인 CORBA기반에서 자원들의 효과적인 관리와 서비스들간의 QoS를 보장하는 분산 QoS 관리 구조를 제시한다 즉, 클라이언트 측에 QoS 제어 관리 모들(QoS Control Management Module)을, 서버측에는 QoS 관리 모듈(QoS Management Module)을 각각 분산시켜 QoS 관리 및 제어를 분산 구조화함으로써 서버 시스템의 부하를 줄이고, 분산 서비스 응용에 지원을 확장할 수 있도록 하며 모듈들의 재사용이 가능하도록 하였다. 또한 분산 QoS 제어를 위해 실시간 협약(Negotiation) 및 동적 적응(Dynamic Adaptation)과정이 분산환경에서 수행되도록 기능 설계를 하였다. 이들 기능수행의 전반과정을 UML(Unified Modeling Lang uage)을 이용하여 순차적 다이어그램으로 기술하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.06a
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• pp.959-962
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• 2003

In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of computer simulations show that the robot manipulator system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.21 no.11
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• pp.110-116
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• 2004

In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.2
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• pp.174-180
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• 2012

This paper proposes a decentralized adaptive output-feedback controller design for nonlinear interconnected systems with unknown time delays. The interaction terms with unknown delays are related to all states of subsystems. The time-delayed functions are compensated by using appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals and function approximation technique. The observer dynamic surface design technique is employed to design the proposed memoryless local controller for each subsystem. In addition, we prove that all signals in the closed-loop system are semiglobally uniformly bounded and control errors converge to an adjustable neighborhood of the origin.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2004.11a
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• pp.737-742
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• 2004

In this paper, a family of decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of the manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.27 no.3
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• pp.388-394
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• 2003

Hydraulic system is difficult to obtain a suitable performance due to the nonlinearity load pressure change and system parameter variation. The requirement of control a1gorithm has been complex in order to satisfy the performance. The adaptive control is a control method which is suggested to achieve the control object under the plant characteristics change. In spite of the case that plant characteristics and the degree of variation are difficult to grasp. the adaptive control could keep the characteristics of closed-loop system generally. In this study. a method of combined generalized minimum variance adaptive control (GMVAC) and output error feedback is proposed, in order to solve the problem of non-minimum phase of plant and the vibration and overshoot in initial response. The control performance according to the variation of characteristics of plant is evaluated by changing the supply pressure. The experimental results show the effectiveness of the proposed scheme.