• 제목/요약/키워드: 분산 자율 제어

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인공면역 시스템 기반 자율분산로봇 시스템의 협조 전략과 군행동 (Cooperative Strategies and Swarm Behavior in Distributed Autonomous Robotic Systems based on Artificial Immune System)

  • 심귀보
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제9권6호
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    • pp.627-633
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    • 1999
  • 본 논문에서는 면역 시스템에 기반한 자율분산로봇 시스템의 협조 제어 및 군행동 전략의 결정 방법을 제안한다. 면역 시스템은 생체의 자기보호 및 유지시스템이다. 면역 시스템의 유용한 성질은 동적으로 변하는 환경에서 최적의 군행동을 결정하는 문제에 적용 가능하다. 면역 시스템을 자율분산로봇 시스템에 적용하기 위하여 로봇은 B-세포로 환경조건은 항원으로 행동 전략은 항체로 제어파라미터는 T-세포로 각각 모델링 하였다, 환경(항원)변화가 감지되면 각 로봇은 적절한 행동전략(항체)을취한다. 이행동전략은 다른 로봇과의 통신에 의하여 자극 또는 억제을 받는다.(면역 네트워크) 최정적으로 많은 자극을 받은 전략이 군행동 전략으로 채택된다. 이 제어방법은 클론선택과 면역네트워크 가설에 기반을 둔것으로서 최적의 군행동 전략을 결정하는데 이용된다. 또한 제어 파라미터로서 T-세포 모델을 추가함으로서 동적인 환경에서 로봇의 적응능력이 향상되었다.

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자율분산개념에 기초한 매니퓰레이터 (Manipulator based on autonomous distributed concept)

  • 김성수;우광방
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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    • pp.29-31
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    • 1987
  • As the conventional manipulators are centralized system, they are considered to have many problems in future because of their wiring and software. For this reason, a rather advanced intelligent manipulator Is not able to realize by using the centralized concept. And this paper describes the manipulator based on autonomous distributed concept to solve the problems.

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CAN 통신기반 분산제어를 이용한 이동로봇 설계 (Design on a Mobile Robot with Distributed Control based on CAN Protocol)

  • 추연규;김봉기;장주환
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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    • pp.864-866
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    • 2012
  • 이동로봇은 동작 특성상 다수의 하드웨어로 구성되기 때문에 분산제어 방식으로 동작하는 것이 필수적이므로 네트워크 기반의 인터페이스 설계가 중요하다. 다양한 네트워크 중 전장에서 산업현장에 이르기까지 여러 분야에 적용중인 CAN 버스 통신을 적용하여 이동로봇을 구성하는 각 하드웨어의 독립성과 장애물 판단, 모터 구동 등을 정확하게 제어함으로써 자율주행에 따른 이동로봇의 성능을 향상시키고 하드웨어 추가에도 대응이 가능하도록 설계하였다.

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대형.고밀도 철도역 자동운행제어시스템을 위한 시뮬레이터 개발 (Development of simulator for Autonomous Decentralized Railway Traffic Management System)

  • 홍순흠;김영훈;안진;김은희
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 B
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    • pp.1547-1549
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    • 2005
  • 대형 고밀도역의 상시로컬 상태의 자동운행제어와 온라인 확장 및 유지보수기능을 가진 새로운 열차운행제어체계를 구축하기 위하여 자율분산시스템 개념을 적용한 열차운행제어시스템을 개발 중에 있다. 본 논문에서는 이 연구의 일환으로 개발 중인 데이터 필드를 이용한 열차운행제어시뮬레이터에 대하여 기술한다.

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사이트 자율성 보장을 위한 그리드 접근 제어 시스템 개발 (Implementation of Grid Access Control System for Site Autonomy)

  • 김법균;안동언;정성종;장행진
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2003년도 추계학술발표논문집 (중)
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    • pp.1321-1324
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    • 2003
  • 지리적으로 분산된 이 기종의 유휴 자원들을 서로 연결하여 가상의 고성능 컴퓨팅 자원으로 사용하는 그리드에서 자원에 대한 접근 제어 시스템의 구축은 필수적이다. 본 논문에서는 그리드 환경 구축 시 전세계적으로 가장 많이 사용되는 Globus Toolkit 을 기반으로 하는 그리드 접근 제어 시스템을 설계 및 구현한다. 특히, 각 자원을 제공하는 사이트의 자율성을 보장하기 위해 각종 환경 설정 파일들을 이용하는 자원 접근 제어 시스템을 설계 및 구현하였다.

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지그비 메쉬망 기반 분산형 동적 에너지 관리 시스템 (Distributed Dynamic Lighting Energy Management System based on Zigbee Mesh Network)

  • 김삼택
    • 한국인터넷방송통신학회논문지
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    • 제14권6호
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    • pp.85-91
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    • 2014
  • 현재 능동적인 조명제어와 관리기술이 연구되어 상용화되고 있다. 아파트 단지 등 복합 지능공간에서 유비쿼터스 서비스 기술을 응용하여 다중 지능 공간을 관리하는 시스템을 구축하여 활용하면, 에너지 사용 관련 의사결정을 지원 하고, 에너지의 효율을 높이며 생활의 안락함을 최적의 상태로 유지할 수 있을 것이다. 이를 위해서 지그비 메쉬망을 통해 수집된 전력 데이터를 가공하고, 상황에 적합한 서비스를 검색하기 위한 기능을 제공하는 분산형 자율 제어 미들웨어 및 에너지 관리 시스템이 필요하다. 본 논문에서는 지능 공간에서 유비쿼터스 서비스 제공을 위한 홈 서버 등의 플랫폼에 기반한 소프트웨어로 탑재되어 양방향 통신이 가능하고 다양한 무선 센서노드와 제어 네트워크, 에너지 디스플레이 디바이스 등을 활용하여 에너지 사용 관련 의사결정을 지원하는 분산형 자율제어 미들웨어 및 실시간 스마트 에너지 정보시스템(DDLEMS)을 설계 한다.

소형 이동로봇을 이용한 자율 분산제어용 시뮬레이터의 개발 (Development of Autonomous Decentralized Control System Simulator using Micro Mobile Robot)

  • 이재동;정해용;김상봉
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.323-326
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    • 1995
  • During a fast decade, an automatic control technology makes an aggressive improvement with the developments of computer and communication technology. In large scale and complicated systems, an autonomous decentralized control system is required in which the sub-systems must have some ability such that the self-judgement and self-performance functions. In this paper, we propose an algorithm to realized these functions using micro mobile robot which is applied to a control of a werehouse. The proposed algorithm is based on performance index, and the selecting rules of the task between the sub-systems are induced by the index. Also, it is effected by weighting function which is determined by environment and kind of works. To verify the effectiveness of this algorithm, we develop the simulator to implement the autonomous decentralized control and apply to the micro mobile robot on the PC machine.

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자율이동로봇 상호간의 무선통신시스템 (Wireless Communication System of Interaction between Autonomous Mobile Robots)

  • 원영진;유희삼
    • 전자공학회논문지T
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    • 제36T권2호
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    • pp.14-20
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    • 1999
  • 본 논문에서는 자율분산로봇의 무선 통신시스템에 관하여 연구하였다. 이동로봇 사이의 협조 동작을 위하여 통신의 구현이 필요하다. 따라서, 우리는 이동로봇에 무선통신시스템을 적용하여 실험하였다. 그리고, 여러 이동로봇 사이의 상호작용을 연구하기 위하여 분산된 제어구조의 개념과 실험적 구조를 설명한다.

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고밀도 열차운행을 위한 트래픽관리 방안 연구 (A study on the train traffic management method for High density trains operation)

  • 홍순흠;김영훈
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 B
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    • pp.1297-1299
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    • 2004
  • 대형역이나 교차역의 경우 스케쥴 혼란이나 역구내운행열차의 본선진로 방해유발작업으로 인한 선로나 홈의 점유계획 변경이 빈번하게 일어나며 이를 최단시간에 최적으로 조정함으로써 열차 및 관련인원의 안전을 확보하고 운행시간을 단축하며 역의 자원을 낭비 없이 사용할 수 있는 시스템의 개발이 필요하다. 본 연구에서는 현재의 집중제어체계와 병용이 가능한 자율분산형 열차트래픽제어 체계와 향후 개발방향을 제시한다.

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