• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.23 no.3
• /
• pp.208-213
• /
• 2013

The problem of finding control laws for underactuated systems has attracted growing attention since these systems are characterized by the fact that they have fewer actuators than the degrees of freedom to be controlled. A sliding mode control based on the theory of variable structure systems is a robust methodology to control nonlinear systems. In this paper, a sliding mode control with integral sliding function is proposed and asymptotical stability is proved in the Lyapunov's sense for underactuated systems. In order to verify the effectiveness of the proposed control, computer simulations for an acrobot, which is a representative underactuated system, are performed. Using Mathworks' Simulink/Simscape, the acrobot dynamics is implemented and the proposed control is composed. Simulations demonstrate the effectiveness and usefulness of the proposed control.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
• /
• v.38 no.5
• /
• pp.437-444
• /
• 2010

This paper deals with the attitude control of an underactuated spacecraft that has one single-gimbal variable-speed CMG. An underactuated spacecraft may not converge to arbitrary attitudes if its total angular momentum is not zero. To stabilize a spacecraft, the CMG has to align with the angular momentum in the inertial frame. Four different install configurations for the CMG have been considered and controllable angular momentums have been analyzed. Also, based on the backstepping method, stabilizing control laws have been presented and their properties have been compared.

• 한국방재학회:학술대회논문집
• /
• 2011.02a
• /
• pp.108-108
• /
• 2011

기후 변화로 인한 수문 환경의 변화에 따라 수문 모형을 이용한 정확한 예측이 필요하다. 수문 현상의 예측을 위하여 사용되고 있는 수문 모형인 Common Land Model(CLM)은 Soil-Vegetation-Atmosphere Transfer(SVAT) 모형 중 하나로 비교적 적은 변수를 이용하여 현실적인 결과를 도출하므로 세계적으로 널리 이용되고 있다. 이에 반해 국내에서는 모형의 구동을 위한 입력 자료의 미흡으로 인해 실질적인 연구 사례가 부족한 실정이다. 본 연구에서는 해남의 KoFlux 지점을 대상으로 Korea Flux Network(KoFlux) 자료와 Korea Land Data Assimilation System(KLDAS) 자료를 CLM에 강제시켜 국내의 모형의 적용성에 대하여 검증하였다. KoFlux는 에디 공분산 시스템을 기반으로 지표면과 대기 사이의 Flux에 대한 측정 시스템을 운영하며 SVAT 모형의 구동을 위한 수문학적 인자들을 제공하고 있으며, KLDAS는 한반도지표동화자료체계로 위성 및 현장기반 관측 자료들을 지면모형에 적용시켜 자료동화방법을 통하여 지표 변수들을 제공하고 있다. 모형의 산출 결과는 해남 지점의 관측 자료와 비교를 통하여 CLM 모형의 적용 가능성을 검증하였고 두 결과 모두 관측 데이터와의 경향성이 일치하는 것으로 나타났다. 결과 모두 신뢰할 만한 값으로 추정되며, 이를 통하여 국내의 CLM 모형 적용 가능성을 확인하였고, 국내에서의 지점 자료가 부족한 부분에 대한 KLDAS 자료의 이용 가능성 또한 확인하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2019.07a
• /
• pp.239-241
• /
• 2019

기존 이동 트레이 카트의 모터를 구동하기 위해 사용되는 외부 전원 장치는 Bus Bar를 사용함으로써 내구성이 떨어지고 잦은 유지보수가 필요하고 모터 구동을 위해 70v 이상의 전압을 필요로 한다. 또한 기존 카트 시스템은 카트 동시배출, 모터 드라이브 대기전력, 발전량 부족 등 다양한 문제를 갖고 있기 때문에 이를 해결하기 위한 방법으로 본 논문에서는 입력을 배터리로 적용시켜 3배 이상 승압이 가능한 배압회로, 카트 동시 배출을 위한 Super Cap String, 발전량 부족을 해결하기 위한 발전기 병렬 연결을 통해 발전량을 증가 시킬 수 있는 시스템을 제안하고 이를 이론적, 실험적 분석을 통해 그 타당성을 검증한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2012.05a
• /
• pp.769-770
• /
• 2012

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.13 no.3
• /
• pp.1296-1301
• /
• 2012

This paper deals with development of the driving-will control system in power-assisted electric wheelchair. Nowadays, population of elderly people has been increased rapidly, and also an electric wheelchair has been considered as the device for the elderly. Especially, power-assisted electric wheelchair can overcome problems that a conventional electric wheelchair holds, such as lack of movement of wheelchair user. In this paper, we propose the sensors system to measure the driving-will force and perform the control action for a power-assisted electric wheelchair. And motion performance of the proposed system is verified through the experiment.

• Nuclear industry
• /
• v.23 no.7 s.245
• /
• pp.45-54
• /
• 2003

제어봉 구동 장치 제어 시스템 국산화 개발의 필요성은 경제적 관점에서 뿐만 아니라 원전의 운전과 유지 보수 측면에서도 어제 오늘 대두된 문제가 아니라 본다. 천연 자원이 부족한 우리나라에서는 급증하는 전력 수요를 충족시키기 위하여는 원전에 의존하지 않을 수 없으며, 이에 따라 가동 원전의 수명 연장을 위한 개$\cdot$보수뿐만 아니라 신규 원전 건설 계획 또한 지속적으로 수립되고 있는 것이 현실이다. 그러나 국내에 처음으로 고리 1호기가 건설된 1978년 이후 그 동안 많은 사람들의 노력에 의하여 설비 제작 관련 기술은 거의 완성 단계에 와 있다고 보여지나, 두뇌와 신경 조직에 해당하는 계측 제어 시스템 관련 기술은 아직 초보 단계를 벗어나지 못하고 있는 것이 사실이다. 이러한 우리의 현실을 극복하기 위하여 과학기술부 주관으로 원전계측제어시스템국산화사업단이 발족하였으며, 국내 원자력 산업계를 실질적으로 이끌고 있는 당사가 최종 상용화를 목표로 막대한 자금을 부담하면서 주도적으로 참여하고 있다. 지난 5월 제어봉 구동 장치 제어 시스템이 그 첫 결과물로서 발표 되었으며, 여기서는 기존 시스템과의 비교 분석을 통하여 그 개발 시스템의 기술적 경제적 특징과 의의를 살펴 보고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
• /
• v.21 no.7
• /
• pp.13-19
• /
• 2007

This study relates to a new high-speed drive method for the full-HD PDP with 1080 horizontal scanning lines. The characteristics of the new drive method is evaluated considering the characteristics of the display discharge by the high-speed addressing. In this drive method, if the width of the address pulse narrows, the relati0[V]e discharge strength and the discharge time lag of the first display discharge are received the influence of it. Though the change in the applied position of the address pulse is unrelated to the discharge strength, it influences at the discharge time lag. However, the stable display discharges can be induced regardless of the address pulse position and width if the address pulse position is within [$6{\mu}s$] and the width is up to [$0.7{\mu}s$]. From the experiments, it has been understood that the high-speed drive technique with the address pulse of narrow width is sensitively influenced by the space charge because of the insufficiency of wall charge.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.15 no.3
• /
• pp.1299-1304
• /
• 2014

This paper is a study for developing an agriculture automatic hose reel of mobile robot. One of the important works in farming is pesticide spraying because it is related to the growth of crops. Therefore, we develop an automatic reel hose and mobile robot. Conducting kinematic analysis of steering performance, the mobile robot is designed to move smoothly even in a small space, and that is verified by simulation. To increase supplying accuracy of the automatic hose reel, the mobile robot use detecting tension mechanism on a hose and a device for the hose deployment. We conduct performance and on-farm evaluation. This system has been maximum speed of 2.5m/s, driving accuracy of ${\pm}0.18^{\circ}$ and driving safety speed of 2m/s. The system would solve an aging population and shortage of workforce in agriculture.

• KIPE Magazine
• /
• v.9 no.3
• /
• pp.13-17
• /
• 2004

근래에 Texas Instruments(TI)사에서 개발된 TMS3320LF240x는 고정 소숫점 방식의 16비트 DSP으로써 저가, 고성능용으로 개발된 칩이다. 이 DSP는 비교적 빠른 계산속도에 다양한 입력/출력장치를 내장하고 있으므로 DSP 장점과 마이크로제어기의 장점을 모두 가지고 있다. 특히 Flash 메모리, RAM 등 메모를 포함하여 8-16채널 이상 A/D 컨버터, Timer, 직력통신과 함께 PWM인버터/컨버터용 PWM펄스까지 출력시킬 수 있으므로, 이 DSP는 각종 전동기 구동시스템과 SUP, 능동필터 제어 등 전력전자 분야에서 적합하게 설계된 DSP로 상당히 많이 사용되고 있다. 그런데 TMS320LF240x는 고정 소숫점 방식의 16비트 DSP이므로 연산량이 많은 시스템에서는 적용하기 힘들며, 또는 저장할 데이터량이 많은 제어시스템일 경우에는 내장된 flash 및 SRAM 등 메모리 용량이 부족하는 등 사용하는데 문제가 있을 가능성이 있다.(중략)