• 한국정밀공학회지
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• 제26권4호
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• pp.72-81
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• 2009

The purpose of this paper is to accomplish the stable humanoid robot walking on the soft terrains. The goal of the humanoid robot development is to make the robotic system perform some tasks in human living environment. However, human dwelling environments are very different from those of laboratories, where varied experiments are performed by the robot. In many cases, the ground is soft or elastic unlike the floor of a laboratory. When a robot walks on the soft ground, the sole of robot contacts the uneven ground. This results in unstable walking or walking may be impossible according to the degree of softness. Therefore, the algorithm that facilitates stable walking on the soft ground surface is required. In this paper, we suggest an algorithm that controls the ankle to help the robot walk stably on the soft ground using the humanoid robot (ISHURO-II) as a real model. A humanoid robot walking on the soft ground was simulated to verify that the proposed algorithm results in stable walking.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제49권3호
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• pp.10-17
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• 2012

이미지 기반 3차원 장면은 비전 시스템, 게임, 가상현실 체험 등의 분야에서 쉽게 찾아볼 수 있다. 본 논문은 단일 영상으로부터 자동으로 3차원 가상 장면을 생성하기 위한 방법을 제안한다. 제안된 방법은 어린이용 도서의 팝업 이미지의 생성과 유사하다. 특히, 단일 외부 영상으로부터 장면의 3차원 기하학적 구조를 평가하기 위한 과분할 영상을 얻기 위해 텐서 보팅을 적용하였다. 텐서 보팅은 이미지의 균질 영역을 더욱더 부드러운 영역에 가깝게 만들며 영역 중심의 토큰은 매우 큰 saliency 값을 갖게 된다. 그리고 각 분할된 영역을 지면, 하늘, 수직성분 등의 대략적인 카테고리로 분류하고 라벨을 부여한다. 이 라벨은 간단한 가정 하에서 이미지를 팝업 모델로 변환시키기 위한 "잘라내기"와 "접기" 로 이용된다. 실험결과 제안된 방법은 복잡한 자연 영상에서도 성공적으로 영역 분할을 수행하였으며 분할된 영역 정보를 기반으로 구조 정보를 추론하여 3차원 팝업 영상으로 모델링하였다.