• 제어로봇시스템학회지
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• 제19권3호
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• pp.17-28
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• 2013

조수간만의 차가 크고 지형이 복잡한 우리나라서 해안은 세계적으로도 보기 드문 강조류 환경이다. 잠수부의 안전을 위협하는 이러한 환경은 수중로봇의 접근도 쉽게 허락하지 않는다. 해저로봇 크랩스터는 이러한 특수한 환경을 조사하기 위해 고안된 수중보행로봇이다. 기존의 프로펠러 방식으로 달성하기 어려웠던 문제점을 크랩스터 로봇은 게나 가재와 같은 수중 생명체를 모방하여 극복하고자 했다. 크랩스터는 게나 가재의 기능을 모방함으로써 강조류 악시계 환경에서 유용한 두 가지 특징을 얻는다. 첫째는 해저에 밀착하여 자세를 제어함으로써 조류력을 이용하여 자세를 안정화시키면서 이동할 수 있다. 둘째는 조류 속에서 동요하지 않는 안정된 자세를 바탕으로 깨끗한 초음파 영상을 얻을 수 있다. 이는 강조류 환경에서 동반되는 부유물에 의한 악시계 환경을 극복할 수 있는 중요한 수단을 제공한다. 본 고에서는 이러한 개념에 따라 설계 개발된 크랩스터 CR200의 구성과 사양을 소개하고, 여기에 사용된 핵심기술을 살펴본다. 또한, 최근 수행된 CR200의 시험 결과에 대해서도 요약 소개한다.

• 전자통신동향분석
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• 제20권2호통권92호
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• pp.21-32
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• 2005

지능형 로봇은 인간 생활 환경에서 작동하고 일반 소비자를 대상으로 한다는 점에서 기존의 산업용 로봇과는 다른 내부 구조를 가져야 한다. 또한 표준화된 개방 구조를 갖추어 로봇 전용의 부품 산업이 활성화 될 수 있도록 하여 결과적으로 로봇의 단가를 낮출 수 있어야 한다. 본 고에서는 공장자동화와 자동차 분야에서 먼저 도입되고 있는 버스 형태의 제어 통신망이 지능형 로봇 분야에서 어떤 이점을 제공하는지에 대해 살펴보고, 최근의 2족 보행로봇에 성공적으로 적용되고 있는 대표적인 실시간 제어 통신망의 하나인 CAN에 대해 분석하고 CAN에 기반한 상위레벨 프로토콜을 소개한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.959-966
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• 2009

An essential consideration when analyzing the gait of walking robots is their ability to maintain stability during walking. Therefore, this study proposes a vertical waist-jointed walking robot and gait algorithm to increase the gait stability margin while walking on the slope. First, the energy stability margin is compared according to the posture of the walking motion on slope. Next, a vertical waist-jointed walking robot is modeled to analyze the stability margin in given assumption. We describe new parameters, joint angle and position of a vertical waist-joint to get COG (center of gravity of a body) in walking. Finally, we prove the superiority of the proposed gait algorithm using simulation and conclude the results.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2020년도 추계학술발표대회
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• pp.1070-1073
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• 2020

본 논문은 무선통신 중 하나인 블루투스를 이용하여 일반적인 센서로 이루어진 보안시스템, 보행, 주행 중 주변 감지 등 야간에 시야 확보가 잘 되지 않거나 예기치 못한 상황 속 사람을 인식하지 못해 야기되는 문제를 사용자에게 즉시 알려줌으로써 문제를 해결할 수 있고, 블루투스로 정해진 입력 값을 넣어주면서 시스템을 임의로 조작하여 해결하고자 PIR 센서로 사람 인식 후, 일정 거리 안으로 들어오면 초음파 센서로 인식해 버저가 울리며 무선통신 중 하나인 블루투스로 사용자에게 알려주고 시스템을 블루투스로 제어할 수 있는 강화된 디지털화 된 시스템으로 IT 관련 기술을 활용하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 춘계학술발표대회
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• pp.428-429
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• 2022

최근에 자율 주행 자동차에 관련한 관심이 증가하면서 다양한 연구들이 도출되고 있다. 특히, 자율 주행 자동차를 시뮬레이터에서 검증하는 방법은 실 환경과 비교할 때 상대적으로 안전한 성능 검증 방법으로 많이 활용되고 있다. 시뮬레이터의 핵심 기술은 실 환경과 가상 시뮬레이션 환경의 차이를 줄이는 데 있다. 본 논문에서는 Generative Adversarial Imitation Learning(GAIL)[1] 기반으로 자율 주행 자동차 시뮬레이터 내에서 다수의 가상 동적 객체들의 움직임을 제어하는 방법을 제안한다. GAIL은 생성기와 판별기로 구성된다. 생성기는 강화학습 정책 생성기와 전문가 정책 생성기를 포함한다. 판별기는 보상 학습기를 포함한다. GAIL 기반으로 가상 자동차 및 가상 보행자를 제어함으로써 동영상에서의 이동경로를 학습해서 표현할 수 있다.

• 대한전기학회논문지
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• 제38권12호
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• pp.1014-1021
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• 1989

The problem of controlling static gaits for a quadruped walking robot is investigated. A theoretical approach to gait study is proposed in which the static stability margins for periodic gaits are expressed in terms of the kinematic gait formula. The effects fo the stride length on static stability are analyzed and the relations between static stability and initial body configurations are examined. It is shown that the moving velocity can be increased to some extent without affecting stability margins for a given initial body configuration. Computer simulations are performed to verify the analysis.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.959-960
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• 2011

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.410-415
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• 2013

This paper proposes a bidirectional platoon control law using a coupled distance error based on the backstepping-like feedback linearization control method for an interconnected mobile agent system with a string structure. Unlike the previous results where the single agent was controlled using the only own information without other agents, the proposed control law cannot show the only distance error convergence of each agent, but also the string stability of the whole system. Also, the control performances are improved by the proposed control law in spite of low performance of bidirectional control strategy in the previous results. The proposed bidirectional platoon control algorithm is based on the backstepping-like feedback linearization control method. The position errors between each agent and the preceding and the behind agents are coupled by weighted summation. By the proposed control law, the distance error of each agent can converge to zero while the string stability is guaranteed when the coupled errors can converge to zero. To this end, the back-stepping control method is employed. The pseudo velocity input is determined considering the kinematic relationship between agents and the string stability. Then, the actual dynamic control input is determined to make the actual velocity converge to the pseudo velocity input. The stability analysis and the simulation results of the proposed method are included in order to demonstrate the practical application of the proposed algorithm.

• 스마트미디어저널
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• 제11권11호
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• pp.9-16
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• 2022

로봇의 유형중 양발로 보행하는 로봇은 만들기가 쉽지 않다. 이를 위해서는 정밀한 서보모터 설정과 다양한 동작을 제어할 수 있는 소프트웨어를 제작할 수 있어야 한다. 이 과정은 초보자에게는 매우 어렵고 로봇에 적합한 아두이노 쉴드 모양이 없기 때문에 만들기가 쉽지 않다. 따라서 본 연구에서는 Arduino 및 plug-in type shield를 제작하는 방법을 제안하였다. 아울러 모션제어를 단순화할 수 있는 PC제어 프로그램 개발과 로봇을 제작하고, 서보모터 값을 설정하여 모션을 쉽게 제어할 수 있는 과정을 소개하였다. 이를 통해 로봇 제작에 관심을 갖고 있는 초보 개발자들에게 많은 도움이 될 것으로 기대한다.

• 한국운동역학회지
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• 제19권3호
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• pp.581-592
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• 2009

본 연구는 일반운동화와 스프링신발의 운동역학적 분석을 통해 일상적인 보행에서 스프링신발이 갖는 특성을 알아보기 위해 실시하였다. 이를 위해 정상족궁인 30-40대 여성 12명을 대상으로 2종류의 실험용 신발(스프링신발)과 비교용 신발(일반운동화)을 착용시킨 후 1.7m/s의 보행속도에서 지면반력기와 EMG, 적외선 카메라를 이용한 운동 역학적 분석을 실시하였다. 분석 결과 지면반력 분석에서는 제 1정점과 제 2정점에서 실험용신발이 일반운동화에 비해 큰 전후성분값을 나타냈다. 근전도분석에서는 대퇴직근의 활동이 스프링 신발을 신었을 때 증가하는 것으로 나타났다. 후족각에서 스프링 신발이 착지 시와 제1정점간에 일반화보다 크며 발목 관절을 중심으로 내측으로 회전하는 회내 운동을 적절하게 제어 하면서 이지 시에 후족 각의 감소에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 따라서 스프링신발은 일반 신발에 비해 보행 시 무릎 신전근들의 근력 향상에는 도움을 줄 수 있을 것으로 판단된다.