• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.10 no.6
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• pp.597-604
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• 2000

본 연구에서는 전기자동차에 사용되는 전자식 차동 시스템의 신경망 모델을 제안한다. 차량이 곡선도로를 따라 주행할 경우 내측 바퀴와 외측 바퀴의 회전속도가 서로 달라야 진동이나 뒤틀림 없이 완만한 선회 주행을 할 수 있다. 전기자동차는 그 구조적 특성상 각각의 바퀴가 독립된 구동원을 갖는다. 이 때문에 일반 엔진 차량의 기어식 차동장치를 대신할 전자식 차동장치가 요구된다. 이러한 차동장치는 차량의 구조뿐만 아니라 차량의 주요 파라미터인 조향각 및 속도에 따라서 비선형적인 관계를 가지고 있어서 해석하기가 쉽지 않다. 따라서 이와 같은 비선형적인 관계 모델을 학습 능력을 가진 신경망에 의하여 모델링 함으로써 제어에 적용할 수 있다. 이를 실현하기 위해 제작한 전기자동차로 곡선도로를 주행하여 다양한 곡률과 주행속도에 따른 내측 외측 바퀴의 회전속도 데이터를 획득하고, 데이터의 비선형 특성을 고려한 차동 속도 제어기의 구조를 설계한다. 이 제어기에 적합한 모델은 신경망을 이용하여 실측 데이터를 학습시킴으로써 차동기능을 수행할 수 있는 제어기를 구현한다.

• The Monthly Technology and Standards
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• s.94
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• pp.56-59
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• 2009

억겁의 세월 속에서 바퀴는 '징그럽다', '더럽다'는 이유로 늘 인간의 혐오대상이 되어왔다. 하지만 그 '혐오스러움'을 느끼는 갓은 인간의 무지함에 의한 오랜 타성은 아닐까? 다큐프라임 <바퀴>는 인류보다 먼저 지구에 출현해 진화를 거듭해 온 바퀴의 숨겨져 있던 생태 비밀과 인간과의 공존을 위한 유쾌한 변론을 시작한다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.24 no.5
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• pp.121-127
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• 2019

This paper proposes an operator-centric velocity generation and control algorithm for differential-drive mobile robots, which are widely used in many industrial applications. Most of the previous works use a robot centric velocity generation and control for the operators to control the differential-drive mobile robots, which makes the robot control difficult for the operators. Such robot-centric control can cause the increase of accidents and the decrease of work efficiency. The experimental results with a real differential-drive mobile robot testbed demonstrate the efficiency of operator-centric mobile robot control.

• Journal of Life Science
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• v.3 no.4
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• pp.190-193
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• 1993

알러젠은 크게 옥외 알러젠과 옥내 알러젠으로 중요하게 취급되는 종류로는 집먼지, 집먼지 진드기, 바퀴류, 애완동물의 털이나 분비물 등이 알려져 있다. 이 가운데 바퀴류는 곤충강(class insecta)의 직시목(Order Orthoptera)에 속하는 종으로 아프리카 에티오피아에서 기원하여 무역의 발달과 더불어 유럽, 아시아, 아메리카 대륙 등으로 전파된 것으로 알려져 있으며, 4000여종의 바퀴중 30여종이 사람과 함께 집에서 살고 있다. 본 총설에서느 바퀴류의 생태 및 공통항원과 종특이항원에 대하여 간략하게 언급하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.20 no.3
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• pp.58-65
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• 2003

Vehicle acceleration data from an accelerometer and wheel speed data from standard, 50-tooth antilock braking system wheel speed sensors are used to estimate the absolute longitudinal speed of a vehicle. We develop the four velocity estimation algorithms. And we compare experimental results with the Butterworth filtered speed from the fifth wheel and find that it is possible to estimate absolute longitudinal vehicle speed during a hard braking maneuver lasting three seconds.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.2
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• pp.181-188
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• 2010

This paper presents the control algorithm of active walking aids estimating external torque of the wheels from user's will. Nowadays, interest of the walking aids is increased according to the increase in population of elder and handicapped person. Although many walking aids are developed, most of walking aids don't have any actuators for its movement. However, general walking aids have weakness for its movement to upward/download direction of slope. To overcome the weakness of the general walking aids, many researches for active type walking aids are being progressed. Unfortunately it is difficult to precision control of walking will during its movement, because it is not easy to recognize user's walking will. Many kinds of methods are proposed to recognize of user's walking will. In this paper, we propose control algorithm of walking aids by using torque estimation from wheels. First, we measure wheel velocity and voltage at the walking aids. From these data, external forces are extracted. And then walking will that is included by walking velocity and direction is estimated. Finally, walking aids are controlled by these data. Here, all the processes are verified by simulation.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.15 no.3
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• pp.1299-1304
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• 2014

This paper is a study for developing an agriculture automatic hose reel of mobile robot. One of the important works in farming is pesticide spraying because it is related to the growth of crops. Therefore, we develop an automatic reel hose and mobile robot. Conducting kinematic analysis of steering performance, the mobile robot is designed to move smoothly even in a small space, and that is verified by simulation. To increase supplying accuracy of the automatic hose reel, the mobile robot use detecting tension mechanism on a hose and a device for the hose deployment. We conduct performance and on-farm evaluation. This system has been maximum speed of 2.5m/s, driving accuracy of ${\pm}0.18^{\circ}$ and driving safety speed of 2m/s. The system would solve an aging population and shortage of workforce in agriculture.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.30 no.1D
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• pp.45-51
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• 2010

Traffic volume is essential data for traffic control or maintenance and rehabilitation planning. The volume especially with respect to the type of vehicles can facilitate to those road operations. In this research, a method for vehicle classification was developed using skewed sensors which can generate traffic signatures. In order to characterize vehicle types, the method investigates whether the second axle of each vehicle consists of dual tires. The presence of dual tire is determined by the discriminate function obtained from discriminant analysis. The validation using 1,878 vehicles recorded from a highway using a CCTV camera indicated significantly accurate results: 96.92% for class 1, 82.91% for class 3 and 79.13% for class 4.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.339-341
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• 2019

본 논문에서는 바퀴형 이동 로봇의 모터제어에 대하여 연구하였다. 로봇의 안정적인 주행을 위하여 PID 제어에 대한 이론을 연구하고 Imu sensor와 Hall sensor를 이용한 자세 및 속도 제어방법을 제시한다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2000.10a
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• pp.104-108
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• 2000

본 논문에서는 BLDC 모터에서 속도 센서를 사용하지 않고 홀센서의 출력만을 이용하여 속도 제어를 수행하였다. 모터는 100W급을 이용하였으며, 부하는 팬을 이용하였다. 속도 계측은 BLDC 모터에 불어 있는 3개의 홀센서 출력을 이용하였다. 홀센서 간에 간격이 불균일하므로 3개의 홀 센서를 구분하여 각각이 한 바퀴 회전하는데 까지의 시간을 측정하여 속도를 측정하였다. ARMAX 모델에 기초하여 전체 시스템의 파라미터를 구하였다. 구해진 파라미터에 PID 제어기를 구성하여 속도 제어를 수행하였다. 속도 제어 결과 0.1% 오차 미만으로 속도가 원활하게 유지되는 것을 확인하였다.