• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2010.05a
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• pp.875-878
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• 2010

본 연구에서는 하천유지유량 중 수질보전 필요유량 산정을 위하여 한국건설기술연구원과 SEI-US가 공동으로 개발한 K-WEAPq(Korea-Water Evaluation and Planning System Linked QUAL2K) 모형을 이용하여 충주댐상류 수계를 대상으로 수량-수질연계모의를 수행하였다. 수질 보전 필요유량은 환경기초시설 등을 이용하여 하천에 유입되는 수질오염원을 최대한 처리한 후 남는 오염부하량을 고려하여 적정수질을 유지할 수 있는 유량이다. 수질을 개선하기 위한 수질보전 필요유량 산정시, 수질이 악화된 경우에는 적은 유량으로 수질개선에 큰 효과를 얻을 수 있지만, 수질이 좋은 경우에는 많은 유량으로도 수질개선효과가 크지 않다. 그러므로 본 연구에서는 목표수질을 달성하는 유량과 수질개선효과가 큰 유량을 비교 검토하여 대상지점의 적정수질 관리 유량을 선정하고, 이때의 수질(수량관리수질)을 제시하였다. 본 연구의 결과를 활용하면 장래 하천 수량 및 수질의 연중변화를 파악할 수 있고, 대상지점의 목표 수질 및 적정 수질에 따른 수질보전 필요유량을 산정하여 하천 관리에 활용할 수 있을 것으로 판단된다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2013.06a
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• pp.17-20
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• 2013

Many researches have been conducted in the field of constructing controllers for ships over 20 years. But still, ship automatic track-keeping controllers has not been designed for ship's automatic berthing as they considered nearly constant ship's speed. This study dealt with this problem to design track-keeping control on ship's model of SAE NURI using nonlinear mathematical expression. By using this control, the ship is auto track-kept in fare-way at reducing speed to anchorage place. The simulation results proved that this control can be adapted in ship's auto berthing in near future.

• Journal of Wetlands Research
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• v.18 no.3
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• pp.232-243
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• 2016

In order to establish the watershed water quality management strategy of Total Maximum Daily Load(TMDL), it is necessary to understand the relationship between water quality component impacts, and to identify the impacts on downstream target point of watershed water quality management of waste treatment plant(WTP) discharge and upstream/tributary loads. In this study, we determined the impacts between the water quality contaminants, and traced water pollution sources using monitoring data of ministry of environment in tributaries and main stream and WTP monitoring data. Test area is set to Geumho river basin which has characteristics of urban and rural area and composes of GeumhoA, GeumhoB, GeumhoC watershed units in TMDL. The clustering with five grades of discharge data and the correlation analysis were performed through the FDC(Flow duration curve) analysis, which more clearly identified the points and water contaminants deteriorating target water quality of downstream point. This can be used as a tool for tracing pollutants with FDC analysis, and will help us establish the watershed water quality management strategy for TMDL target point in watershed more effectively.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2015.05a
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• pp.545-545
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• 2015

금호강은 포항시 북구 죽장면에서 발원하여 낙동강으로 합류하는 낙동강 제1지류로 유로연장은 114.6km이며, 영천과 경산지역의 생활 및 공업용수, 대구지역의 공업용수로 사용된다. 금호강의 평균 BOD는 1983년 191.2mg/L로 하수도나 산업폐수 처리 전 원수 정도의 수준이었으나, 2014년에는 3.6mg/L로 낮아져 수질개선율이 98.1%를 나타냈다. 이를 위해서 하 폐수 처리장 건설과 아울러 포항철강산업단지의 공업용수 공급을 위한 영천댐에 임하댐과 도수터널 52km를 연결하여 2001년부터 금호강에 하천유지용수로 $3.463m^3/s$를 공급하였다. 금호강 유역에서 오염총량제 목표수질은 금호B 지점이 BOD 3.8mg/L, TP 0.236mg/L이며, 금호C 지점은 BOD 4.0mg/L, TP 0.254mg/L이다. 분석기간인 2013년에서 2014년의 평균 수질은 모두 기준을 만족하고 있으나, 수질악화시에 금호B 지점에서 최대 BOD 8.6mg/L, TP 0.511mg/L, 금호C 지점에서 최대 BOD 8.5mg/L, TP 0.449mg/L을 나타내었다. 이에 영천댐의 탄력적인 유량방류로 수질악화시에 추가 방류를 수행하여 수질을 안정화시키고, 물공급의 안정화가 필요한 상황이다. 본 연구에서는 갈수기 및 이수기에 영천댐에서 하천유지용수보다 많은 유량을 탄력적으로 방류하는 가상조건을 설정하여, 하천유지유량과 목표수질을 만족하는 유량분석을 수행하였다. 이를 위해 QUALKO2 모형을 적용하였으며, 상류단 경계조건을 영천댐으로 설정하고 낙동강에 합류하기까지 약 86km 구간에 대해서 유량과 수질모의를 수행하였다. 모형적용을 위해서는 23개의 reach와 86개 element를 사용하였으며, 주요지류로는 신령천, 청통천, 부기천, 오목천, 남천, 동화천, 신천, 팔거천, 달서천, 이언천를 적용하고, 주요 하 폐수 처리시설을 점오염원으로 입력하였다. 실측자료는 2013년과 2014년의 월자료를 사용하였으며, 유량시나리오는 상류단 영천댐 방류량 조건을 반영하여, 실방류량 조건과 하천유지용수 방류조건, 유지용수 외 추가 25%, 50% 방류조건, 목표수질을 달성하는 방류조건으로 총 5가지의 시나리오를 수행하였다. 상류단 유량이 증가하면 금호강 전반적으로 수질이 개선되나 수질 악화시에는 과도한 방류량을 요구하게 되어, 수질 악화시를 위한 구조적 비구조적 대책도 필요한 상황으로 분석된다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2011.05a
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• pp.435-436
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• 2011

수질오염총량관리제는 설정된 목표수질 이내로 유역 내 오염물질의 총배출량을 관리하기 위해 도입되었다. 그 동안 4대강 수계를 대상으로 수질오염총량관리제를 시행해오면서 여러 문제점들이 발생하였다. 이러한 문제점들을 개선하기 위한 제도적으로 보완이 이루어져 왔으나, 중앙정부와 지방정부간에 역할이 명확히 정립되지 않았다. 따라서 본 연구에서는 수질오염총량관리제의 효율적인 시행을 위해 중앙정부와 지방정부간 역할 정립방안을 제안하고자 한다. 중앙정부는 국가하천 주요지점에 대상오염물질 및 농도를 설정하고, 지방정부는 해당유역에 대상오염물질의 목표수질을 설정하여야만 한다. 또한, 지방정부는 유역의 수질개선정도를 파악하기 위해 지류하천을 중심으로 수질 및 유량모니터링을 지속적으로 수행하여야 한다. 지방정부는 중앙정부(유역환경청)에서 수립한 기본계획에 따라 설정된 목표수질을 초과하는 유역의 시행계획을 수립하여야 한다. 수질오염총량관리 이행평가는 기초자치단체에서 매년 지류하천의 수질 및 유량모니터링을 통해 목표수질 만족여부만 평가하고, 이행평가보고서는 계획기간의 최종년도에 목표수질 초과유역에 대한 원인분석을 포함하는 이행평가보고서를 유역환경청에 제출하도록 해야 한다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2011.05a
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• pp.444-449
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• 2011

도시화에 따른 불투수층의 증가와 이상기후로 인한 침수피해가 증가하고 있어 이를 위한 대책으로 유역별로 홍수피해를 최소화할 수 있는 계획이 필요하며, 홍수량에 따른 저류량을 할당하여 관리할 필요가 있다. 이를 위해 본 연구에서는 경안천 유역을 대상으로 빈도별, 지속기간별로 강우-유출분석을 실시하였으며 소유역 별로 홍수저감을 위한 저류량을 산정하였다. 경안천 유역을 중심으로 강우-유출 분석을 실시하고 빈도별 유출량을 산정하였다. 하천설계기준에서는 유수지나 저류지 설치와 같은 내수배제 계획시 설계빈도를 20년 이상으로 제시하고 있고, 우수유출 저감시설 타당성 조사 및 기본계획 보고서에서는 목표 저감빈도를 5년 이하로 설정하고 있다. 따라서 경안천 유역에서의 재현기간 100년, 50년, 20년, 5년 빈도별, 강우지속기간 별로 첨두홍수 발생 수문곡선을 작성하였으며, 목표저감빈도 5년 빈도에 대한 소유역별, 최종유출지점에 대해 저류량을 분석하였다. 그 결과 목표저감빈도인 5년을 기준으로 했을 때 재현빈도가 커질수록 저류량이 방대해지므로 경제성을 고려하여 목표저감빈도를 20년으로 설정하는 것을 검토해 볼 필요가 있을 것으로 사료된다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2009.12a
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• pp.695-698
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• 2009

오늘날 네비게이션 시스템이 대부분의 차량에 필수장비가 될 정도로 GPS는 우리도 모르게 많이 사용되고 있고 많은 연구가 진행되어 있다. 그러나 대부분 차량용 네비게이션은 도로의 정보를 통하여 GPS의 불확실한 정보를 보정하게 되지만 도로정보를 참조할 수 없는 해상이나 공중에서 사용하기 위해서는 보정이 어려운 것이 사실이다. 본 논문에서는 이동로봇에 대하여 일반 도로가 아닌 개활지에서의 자율주행을 목표로 한 시스템을 개발하였다. 연구내용으로는 NXT 로봇과 Compass Sensor, 그리고 Bluetooth GPS를 이용하여 도로의 정보가 없이 로봇의 위치를 보정하였고, 목표점까지의 거리와 각도를 계산한 후 자율 주행이 가능하도록 LabView로 프로그래밍 하였다. 결과적으로 NXT 로봇의 목표지점간 최적이동 알고리즘을 구현하였고 실험을 통하여 이를 증명하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.439-442
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• 2016

제한된 환경에서 로봇이 동적 장애물들에 대해 능동적으로 대처하며 목표한 지점까지 도달하기 위한 알고리즘을 제안한다. 로봇은 행동기반 시스템으로 만들어져 주변 장애물들을 자율적으로 회피한다. ex-agent는 공중에서 주변 환경들을 modeling 한 뒤 cell-map을 만들어 $A^*$알고리즘을 통해 이동 경로를 설정한다. 이동 경로와 로봇의 진행방향을 비교하여 회전 방향을 조언해준다. 로봇은 ex-agent 로부터 받은 조언과 센서값들을 조율하여 장애물들을 능동적으로 회피하며 목표 위치를 찾아갈 수 있다. 실험은 시뮬레이터를 통해 이루어졌으며 장애물들에 대해 원반한 회피율을 보였다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.19 no.6
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• pp.637-642
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• 2013

In this paper, an analysis results of towing force and towing points which are dominating factors to determine the behavior of towed ship are introduced. The towing force and towing points to achive the desired posture and its position of the towed vessel are derived based on simplified dynamics and linearization method. LQR algorithm for posture control is applied to linearized system and numerical simulation is also executed. Force based on COG(cneter of gravity) and gain of controller to achieve desired posture for target vessel are obtained by using Riccati matrix equation and pseudo inverse matrix is applied to analyze the relation between the derived force and its towing point. Based on this analysis method, towing force need to move the towed vessel from its initial position to target position can be calculated. The towing method including towing point and direction is also considered on this method. Finally, the relation between towing force and towing point is confirmed from the analysis and the results can be applied to arrangement of tug boats during salvage works.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.24 no.2
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• pp.227-233
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• 2019

In this paper, we propose a deep neural network-based sound interpolation method for realizing virtual reality sound. Through this method, sound between two points is generated by using acoustic signals obtained from two points. Sound interpolation can be performed by statistical methods such as arithmetic mean or geometric mean, but this is insufficient to reflect actual nonlinear acoustic characteristics. In order to solve this problem, in this study, the sound interpolation is performed by training the deep neural network based on the acoustic signals of the two points and the target point, and the experimental results show that the deep neural network-based sound interpolation method is superior to the statistical methods.