• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
• /
• pp.271-271
• /
• 2004

다양한 목적으로 개발이 요구되는 로봇의 작업환경과 운동능력에 맞게 로봇을 개발하기 위해서는 다음의 설계 과정을 필요로 한다. 하나, 로봇의 전체 설계 중 개념설계/기초설계로 로봇링크의 길이나, 작업영역에 대한 설계 변수를 결정하는 로봇 기구설계. 둘, 로봇 상세설계로 작업을 실행하는데 필요한 운동능력에 대한 설계 변수를 결정하는 로봇 동역학 설계. 셋, 로봇 기구, 동역학 설계를 기초로 하여 로봇이 최적의 성능을 발휘할 수 있는 로봇 부품들에 대한 요소품 설계가 있다.(중략)

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
• /
• 제13권1호
• /
• pp.10-17
• /
• 2016

e-4WD(Electric-4WD) system is a 4WD(4-Wheel Drive) System that can transform a car into a Hybrid System. e-4WD consists of a Motor, Inverter, Speed reducer and Clutch. The Motor, Speed reducer and Clutch are installed on the rear sub-frame as a chassis module type. The inverter is installed separately. Compared to a mechanical 4WD, the e-4WD system has many advantages. For example, the reduced number of drivetrain components makes better use of the space. Driving with a motor only at low speed improves fuel economy and reduces exhaust gas. Engine downsizing is available because the motor assists the engine. The performance of a conventional HEV(Hybrid Electric Vehicle) system can also be maintained. This paper proposes the specifications of components and the control logic for an e-4WD System. And the effect of the e-4WD system is proven using a test vehicle equipped with components under various test conditions.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.543-554
• /
• 1995

본 논문에서는 전동화 수동 휠체어 INMEL-VII를 위한 주행 안정성과 제어기의 개선에 관하여 연구하였다. 기 개발된 INMEL-VI의 2년 여에 걸친 현장 실험에서 오르막길에서의 후방 전복으로 인한 주행안정성, 모터의 PWM 제어로 인한 스위칭 노이즈, 심한 내리막길에서 주행 명령이 없어도 모터가 회전하는 문제들이 지적되었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 INMEL-VII에서는 모터와 구동축을 직결하고 출력을 증가시켰으며 바퀴의 중심축을 이동하여 무게중심을 안쪽으로 이동시켜서 후방 전복 임계 경사각을 크게 증가시켰고, 스위칭 주파수를 5kHz로 설정하기 위해 하드웨어를 개선하였다. 또한 INMEL-VII에서는 다양한 가속 및 감속 루틴으로 소프트웨어의도 개선하였다. 현장 주행 실험 결과 기계적 구성과 소프트웨어의 개선으로 인한 주행 안정성이 증가되고 다양한 조작이 가능해졌음을 알 수 있었다. 본 연구결과로 장애자의 보행 보조기구연구에 기여하고 보행부자유자에게는 염가의 국산 전동휠체어를 사용할 수 있는 기화가 증가되기를 기대한다.

• 한국기계가공학회지
• /
• 제7권2호
• /
• pp.45-51
• /
• 2008

The objective of this study is to develop an automatic object changer unit to improve processing problems existed in the conventional horizontal machining center. In order to perform this objective, a upward and downward traverse unit in which a unit that consists of a motor and reducer, chain and sprocket wheel, and upper and lower base employed in an automatic object changer unit performs sliding contact motion in a frame was designed. To achieve this design, constraint conditions for the upward and downward traverse unit first designed. Then, an operation mechanism was designed and that was introduced as a sum of kinetic energy for the sprocket wheel and upper and lower base based on the moment of inertia, which is the kinetic energy of the converted upward and downward traverse unit in the side of the reducer. In addition, The work required to rotate the converted upward and downward traverse unit in the side of the reducer by one revolution can be calculated using the sum of work that is required in the sprocket wheel and upper and lower base that is a part of the upward and downward traverse unit. Furthermore, the converted equation of motion in the side of the motor can be introduced using the equation of motion using the converted upward and downward traverse unit in the side of the motor. Then, Then, a proper motor can be determined using predetermined specifications employed in the motor and several parameters in the upward and downward traverse unit in order to verify such predetermined specifications. Also, a design of a horizontal traverse unit that performs sliding motion on a upward and downward traverse unit and simulation that verifies the results of this design are required as a future study.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제14권11호
• /
• pp.5392-5395
• /
• 2013

환자 및 노약자 이동에 중요한 역할을 하고 있는 수 전동휠체어의 핵심부인 구동부를 새롭게 설계했다. 구동부는 고속모터와 다단기어 치형을 설계적용하고, 굽힘강도와 면압강도를 고려해 큰 추진력을 얻을 수 있도록 성능을 검증하였다. B-Type의 마찰판식 클러치 전자식 브레이크(다판 방식의 무여자 작동형)를 동 축상에 설치해, 큰 토크에도 급격한 제동이 가능하도록 했다. 본 연구에 설계된 다단치차 감속기를 수 전동휠체어 구동장치에 사용하므로서, 소형화, 경량화를 이루고 구동 효율이 기존제품보다 30% 향상된 구동부를 구성할 수 있었으며, 보수 및 관리의 용이성을 함께 추구했다.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제9권11호
• /
• pp.1305-1310
• /
• 2014

본 논문에서는 현존하는 크레인 모니터링 시스템의 문제점을 보완한 새로운 크레인 통합 모니터링 시스템 구현한다. 구현하는 모니터링 시스템은 무선 네트워크를 기본으로 주 차단기의 전체 부하전류를 측정하기 위한 시스템, 주 감속기의 오일 및 베어링 감시를 위한 온도와 진동 측정 시스템, 주권 모터 베어링의 온도 측정 시스템, 또한 전기실 전체의 화재 감시를 위한 센서 등을 갖추고 여기에서 측정한 데이터를 중앙의 감시실로 전송하여 진단을 수행하는 통합 모니터링 시스템을 구현하고 성능시험을 수행한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제21권1호
• /
• pp.277-283
• /
• 2020

기계식 기어의 치를 영구자석으로 대체한 동심 마그네틱 기어에서 원주방향을 따라 놓인 모든 자석이 동력 전달에 관여하므로 감속비를 결정하는 자석의 극수비는 마그네틱 기어의 거동 특성에 큰 영향을 미친다. 본 논문에서는 극수비를 변화시켜가며 마그네틱 기어에서 생성되는 전달토크의 밀도, 동손을 고려한 토크의 효율, 코깅 특성을 포함한 토크의 품질 등을 유한요소 해석을 이용하여 비교 분석하였다. 구동측의 극수를 2극에서 5극까지 변화시킬 때 전달토크가 최대가 되는 최적의 극수비가 존재함을 확인하였으며 이는 모듈레이터를 통한 구동측 자기장의 필터링 성분에 직접적인 영향을 받다. 전달 효율 역시 와전류 생성 밀도와 자기장간에 비례특성이 있으므로 전달 토크 밀도와 유사한 경향을 나타내는 것을 알 수 있으며 낮은 기어비에서는 95% 이상의 효율을 보인다. 제한된 극수를 갖는 영구자석의 상호작용에 기인하는 코깅 특성은 일반적인 동기 모터에서와 같이 구동측 자석의 개수와 모듈레이터 치의 개수간의 최소공배수에 반비례하는 것을 확인할 수 있었다. 전달 토크 평가를 위해 실제 시험 모델이 제작되었고 실증시험이 진행되었다.

• 전자공학회논문지SC
• /
• 제40권3호
• /
• pp.127-134
• /
• 2003

본 논문에서는 퍼지제어를 이용하여 사람의 얼굴을 추적하는 카메라를 구동하는 시스템을 구현한다. 팬틸트(Pan Tilt)구조를 가진 카메라 시스템은 먼저 영상을 PC로 보내고 PC에서는 추적알고리즘에 의한 추적 좌표를 다시 카메라에 전송하면 카메라는 목표 얼굴을 실시간으로 추적하는 방식으로 되어 있다. 카메라를 구동하는 2축의 스텝모터는 PC에서 전송된 목표 좌표로 최대한 빠르고 또한 부드럽게 제어되어야 한다. 이를 위해서 본 논문에서는 퍼지제어기를 제안하여 구동용 가·감속 주파수를 만들고 두 축의 스텝모터를 빠르면서도 부드럽게 제어한다 그리고 본 제안 방식의 효율성을 검증하기 위하여 실험 장치를 제작하고 실험을 수행한다.

• 전자공학회논문지SC
• /
• 제49권4호
• /
• pp.69-77
• /
• 2012

본 논문에서는 스텝모터(step motor)에 대한 PLL(phase locked loop) 타입의 위치제어 방법을 제안한다. 제안된 제어 방법은 기존의 개루프(open loop) 위치제어 방법의 주요 문제점인 급 가, 감속 시의 탈조 현상을 발생시키지 않으며 정지마찰력 때문에 발생되는 정상상태 위치오차를 완전히 없애준다. 또한 고속에서 더 큰 토크를 발생하여 구동 가능한 속도제어 범위가 더 크며 진동과 소음도 줄여준다. 제안된 제어기의 성능을 확인하기 위해 시뮬링크(Simulink)를 이용하여 스텝모터에 대해 시뮬레이션 한 결과를 제시한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제9권6호
• /
• pp.1529-1534
• /
• 2008

최근, 교반기는 화학물질의 교반 및 탈포를 위해 디스플레이, 반도체 업체에서 광범위하게 사용되고 있다. 교반기는 일반적으로 축, 교반조, 감속기어 및 구동 모터로 구성되어 있다. 교반기 설계시의 주요 사항은 회전시의 동적 특성을 평가하는 것이다. 회전시의 동적특성은 진동, 소음 및 열방출로 나타난다. 본 논문은 고속 교반기의 동적 특성을 실험적으로 규명하였다. 진동을 유발하는 주 인자는 회전체의 불균형에 기인한 것임을 알 수 있었으며, 교반 용기 부위의 온도가 전체온도에서 상대적으로 제일 높음을 알 수 있었다.