• 제목/요약/키워드: 메타볼릭 에너지

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근골격 모델과 참조 모션을 이용한 이족보행 강화학습 (Reinforcement Learning of Bipedal Walking with Musculoskeletal Models and Reference Motions)

  • 전지웅;권태수
    • 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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    • 제29권1호
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    • pp.23-29
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    • 2023

  • 본 논문은 강화학습을 통해 이족보행에 대한 모션 캡처를 통해 참조 모션의 데이터들을 기반으로 근골격 캐릭터의 시뮬레이션을 적은 비용으로 높은 품질의 결과를 얻을 방법을 소개한다. 우리는 참조 모션 데이터를 캐릭터 모델이 수행할 수 있게끔 재설정을 한 후, 강화학습을 통해 해당 모션을 학습하도록 훈련시킨다. 참조 모션 모방과 근육에 대한 최소한의 메타볼릭 에너지를 결합하여 원하는 방향으로 근골격 모델이 이족보행을 수행하게끔 학습한다. 이러한 방법으로 근골격 모델은 기존의 수동으로 설계된 컨트롤러보다 적은 비용으로 학습할 수 있으며 높은 품질의 이족보행을 수행할 수 있게 된다.

  • https://doi.org/10.15701/kcgs.2022.29.1.23 인용 PDF