• Journal of the Korean Society of Industry Convergence
• /
• v.18 no.3
• /
• pp.173-180
• /
• 2015

In this paper, we propose a new precise control technology of robotic gripper for assembling and handling of part. When a robot manipulator interacts mechanically with its environment to perform tasks such as assembly or edge-finishing, the end-effector is thereby constrained by the environment. Therefore grasping force control is very important, since it increases safety due to monitoring of contact force. A comparison of various force control architecture is reported. Different force control methods can often be configured to achieve similar results for a given task, and the choice of control algorithm depends strongly on the application or on the characteristics of a particular robot. In the research, the adjustable gripping force can be controlled and improved the accuracy using the artificial intelligence techniques.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.12 no.12
• /
• pp.165-172
• /
• 1995

Many algorithms to enhance a speed performance of a robot have been studied, but it's rare to consider disign aspect of a robot arm for time optimal problem. In this paper, section demensions of a robot arm and a velocity profile of an end-effector were optimally designed to minimize the cycle time. Capacity of actuators, deflections of end-effector, and a fundamental natural frequency of the robot arm were constrained in optimal design. For a given path with a trapezoidal velocity profile, torques of each joint were calculated using the inverse kinematics and dynamics. For the SCARA type robot which is mainly used for assembly tasks, the time optimal design of each robot arm id presented with the above constraints.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2008.07a
• /
• pp.512-513
• /
• 2008

태양광, 풍력 등의 대체에너지전원의 개발 및 보급이 증가하는 추세에서 이들 소규모 전원이 도입되는 배전계통의 환경 및 여건을 정비하는 것이 무엇보다 시급하고도 중요한 사항이라고 생각된다. 이들 배전계통의 환경 가운데 가장 중요한 것 중의 하나가 수용가의 전압을 일정한 범위 내로 유지하는 것이다. 전력회사에서는 하계의 피크 부하기간 중에 지정된 고압선로의 직하와 말단의 전압을 측정하여 규정전압(전등 : $220{\pm}6%$, 동력 : $380{\pm}10%$)이내에 유지되는 가를 평가하여 산업자원부에 보고하도록 전기사업법에 규정되어 있을 정도로 중요한 목표관리 대상이다. 따라서, 배전계통의 전압조정 기술은 상당히 중요한 기술이므로, 본 논문에서는 분산전원이 배전계통에 연계되어 운용되는 경우, 전압조정장치의 동작을 시뮬레이션할 수 있는 시뮬레이터를 개발하여 수용가의 전압을 평가하고 개선하는 시스템을 개발하였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2007.05a
• /
• pp.993-997
• /
• 2007

본 연구에서는 새만금 유역을 대상으로 오염물질 배출상황을 보다 세부적인 수계의 분포에 따라 정량적으로 분석하고, 분석결과를 효과적으로 처리할 수 있는, 지리정보시스템을 이용한 오염총량 관리시스템을 개발하였다. 본 시스템은 (1) GIS 기반의 배출부하 데이터베이스를 구축하며, 배출부하량 및 세부적인 수계별 분포를 확인할 수 있는 검색 모듈과 (2) 자정계수와 유달거리로 구성된 유달함수를 통하여 유달부하 데이터베이스를 생성하는 모듈, 그리고 (3) 저류형, 침투형, 식생형, 장치/하수처리형 등의 비점오염 저감시설을 유역 말단에 설치하였을 경우, 소유역 및 새만금 유역전체를 대상으로 부하량 저감효과 및 삭감률이 계산 가능한 모듈로 구성되었다. 따라서 전문적인 지식이 없는 사용자도 결과의 판독이 가능하며, 대상유역의 부하량 분석 및 저감시설에 따른 부하량 예측을 통하여 수질정책 수립에 매우 유용한 도구로 사용되도록 하였다. 차후의 연구에서는 본 시스템과 수문/수질모델링시스템을 연계하여 종합적인 수질정보 및 수질관리를 위한 통합관리시스템의 지원이 가능하도록 할 예정이다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
• /
• 2011.05a
• /
• pp.77-80
• /
• 2011

본 논문에서는 기존의 배전계통에 신에너지전원 연계로 인하여 발생하고 있는 정상상태와 전력품질에 대한 문제점을 LabVIEW를 이용한 신에너지전원 평가 시뮬레이터를 제작하여 분석한다. 종래의 배전계통에 있어서의 전력조류는 변전소에서 선로말단을 향한 단방향이었지만, 신에너지전원이 연계된 경우에는 그 출력용량의 여부에 따라 양방향의 전력조류가 발생할 가능성이 있어, 계통운용상 여러 가지의 문제점이 야기될 수 있다. 따라서 본 논문에서는 태양광전원 연계에 따른 정상상태와 전력품질에 대한 문제점을 상세히 분석하기 위하여, 실계통의 특성을 모의한 신에너지전원 평가 시뮬레이터를 제작하였다. 그리고 이 장치를 이용하여 역률, 선로길이, 태양광발전량의 변동에 따른 계통의 다양한 운용특성시험을 수행하여 제안한 평가 시뮬레이터의 유용성을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2004.11a
• /
• pp.129-132
• /
• 2004

공간 색인구조는 공간 데이터를 효율적으로 관리하기 위한 도구로써, GIS와 같은 공간 데이터베이스의 성능을 결정하는 중요한 요소라 하겠다. 대부분의 응용분야에서 공간 데이터베이스는 보조기억장치에 저장된 방대한 양의 공간데이터 처리를 요구하므로 디스크 접근의 수를 줄이는 것이 전체 데이터베이스의 성능을 향상시키는데 중요한 요소이다. 이 논문에서는 SMR-tree라는 공간색인구조의 여러 응용분야에서 활용 가능성을 기존의 색인구조들과의 비교를 통해 확인한다. SMR-tree는 R-tree 계열의 구조로써 기존의 R-tree계열의 구조들과 동일한 노드의 형태를 가지고 있으나, 여러 개의 data space를 사용하여 data object를 배분함으로써 $R^{+}-tree$의 말단노드 내에 존재하는 잉여공간을 제거하면서 R-tree의 단점인 색인노드들 사이에 중첩을 허용치 않는다. SMR-tree의 성능은 여러 종류의 테스트 데이터(VLSI layout data, Tiger/Line file data)를 사용하여 R-tree, $R^{+}-tree,\;R^{\ast}-tree$와 비교된다. SMR-tree는 높은 공간 활용도와 다른 색인구조에 비해 빠른 질의 성능을 보임으로써 GIS와 같은 공간 데이터베이스를 위한 효율적인 색인구조로 사용이 될 것으로 기대된다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
• /
• 2010.05a
• /
• pp.67-70
• /
• 2010

국가차원의 신 재생에너지 활성화 방안에 따라 태양광, 풍력발전 등의 대규모 분산전원 단지의 도입이 이루어지고 있으며, 현재 배전계통의 전압조정 방법은 배전용 변전소의 부하시 탭 절환기(Under Load Tap Changer, 이하 ULTC)와 배전선로의 선로전압조정장치(Step Voltage Regulator, 이하 SVR)로 수용가에 규정전압(220${\pm}$6%)을 만족시키는 전압을 공급한다. 하지만 대규모의 태양광, 풍력 등의 분산 전원이 배전계통에 도입되는 경우, 전력품질[과전압/저전압]의 문제가 발생된다. 본 논문에서는 부하율에 따라 변화된 LDC 정정치를 적용 및 시뮬레이션을 통한 수용가 직하 및 말단의 규정전압(220${\pm}$6%) 즉 207V이하의 저전압, 233V이상의 과전압 여부를 검증함으로써 전력품질을 유지 할 수 있는 태양광전원이 연계된 배전계통의 최적전압운용 알고리즘을 개발하였다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
• /
• 2008.05a
• /
• pp.186-188
• /
• 2008

태양광, 풍력 등의 대체에너지전원의 개발 및 보급이 증가하는 추세에서 이들 소규모 전원이 도입되는 배전계통의 환경 및 여건을 정비하는 것이 무엇보다 시급하고도 중요한 사항이라고 생각된다. 이들 배전계통의 환경 가운데 가장 중요한 것 중의 하나가 수용가의 전압을 일정한 범위 내로 유지하는 것이다. 전력회사에서는 하계의 피크 부하기간 중에 지정된 고압선로의 직하와 말단의 전압을 측정하여 규정전압(전등 : 220${\pm}$6%, 동력 : 380${\pm}$10%)이내에 유지되는 가를 평가하여 산업자원부에 보고하도록 전기사업법에 규정되어 있을 정도로 중요한 목표관리 대상이다. 따라서, 배전계통의 전압조정 기술은 상당히 중요한 기술이므로, 본 논문에서는 분산전원이 배전계통에 연계되어 운용되는 경우, 전압조정장치의 동작을 시뮬레이션 할 수 있는 시뮬레이터를 개발하여 수용가의 전압을 평가하고 개선하는 시스템을 개발하였다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
• /
• 2008.05a
• /
• pp.91-94
• /
• 2008

종래의 배전계통에 있어서의 전력조류는 변전소에서 선로말단을 향한 단방향이었지만, 분산형전원이 연계된 배전계통의 경우에는 그 출력용량의 여부에 따라 양방향의 전력조류가 발생할 가능성이 있어, 계통운용상 여러 가지의 문제점이 야기될 수 있다. 분산형전원에 대규모전원의 보완적 역할과 배전선로상의 국부적 부하 감당 역할을 부과하여 그의 적극적 활용을 꾀하기 위해서는, 분산형전원으로부터 배전계통에 전력을 공급하는 역조류의 기능을 허용할 수 있는 양방향 보호협조방식의 체제를 확립할 필요가 있다. 따라서, 본 논문에서는 상기에서 지적된 문제점들에 대해서 배전계통의 보호체제와 분산형전원의 보호장치가 서로 협조하여 대처할 수 있는 보호협조방안을 제시한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• summer
• /
• pp.327-329
• /
• 2004

전력선통신(PLC : Power Line Communication)은 실제 네트워크를 작성할 수 있는 이점은 있지만 이로 인해서 말단의 망 구성이 복잡해지고 여러 부하 장치들의 사용과 운용이 시간과 공간에 따라 전송 특성이 수시로 가변 하는 특성을 가지게 된다. 이러한 특성은 통신시스템 성능상의 다중 경로페이딩의 지연과 성분을 가지게 되므로, 열악한 통신 채널 환경 띤 다중 사용자 간섭에 의한 원인이 된다. 본 논문에서는 이런 원인을 극복하기 위한 한 가지방편으로서, 저간섭 전력선 통신에 적용 가능한 이진 ZCD 확산 코드를 제시하고, 상관 특성을 도출해 봄으로서, 그 유효성을 확인한다.