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산업용 로보트와 제어기술의 현황과 전망

  • 이태진
    • 전자공학회지
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    • 제9권4호
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    • pp.20-26
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    • 1982
  • 로보트에는 여러 가지 종류가 있다. 산업용 로보트를 한정하더라도 시퀸스형 로보트서부터 고급형 로보트라 불리는 플레이백형 로보트, 그리고 기계의 조립등을 맡아서 하는 지능 로보트에 이르기 까지 여러 종류의 로보트가 실용화 되어 있다. 따라서 이들의 제어방식도 다 다르다. 산업용 로보트 현황을 살피고 그 제어기술의 현황과 장래의 제어기술의 방향을 전망하여 보기로 한다.

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로보트의 현황과 전망

  • 이봉진
    • 전기의세계
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    • 제32권4호
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    • pp.192-200
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    • 1983
  • 본고의 내용은 다음과 같다. 1. 로보트의 정의와 종류 2. 로보트의 도입의 배경 3. 로보트의 도입의 효과 4. 로보트의 수요와 전망 5. 산업로보트의 개발동향

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바니쉬 건조로의 설계 및 운전을 위한 기초계산

  • 정운선
    • 전기의세계
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    • 제15권4호
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    • pp.22-26
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    • 1966
  • 전기기기를 수리 또는 제작할 때에 바니쉬처리된 부품들을 건조하는 건조로로서 여러가지 형식의 건조로들이 사용된다. 이와같은 바니쉬 건조로를 설계 또는 제작을 할 때에는 생산량을 토대로한 로의 크기 및 건조온도를 유지하기 위한 소요열량의 계산외에 전기한 바와 같은 노내 바니쉬용매의 증기 밀도에 대한 검토도 필요하게 된다. 또 건조로를 운전할 때에도 노내 바니쉬용매의 증기밀도를 허용치 이하로 유지해서 안전한 운전을 도모해야 할 것이다.

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국내산 홍화씨 부위별추출물의 이화학적특성, serotonin화합물 및 acacetin의 함량 비교

  • 김준한;김종국;강우원;김귀영;박필숙;박모라;문광덕
    • 한국식품저장유통학회:학술대회논문집
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    • 한국식품저장유통학회 2003년도 제23차 추계총회 및 국제학술심포지움
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    • pp.154-154
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    • 2003
  • 국내산 홍화씨를 부위별(Whole, Coat and Endosperm)로 분리한 후 추출용매, 볶음조건, 효소가수분해 등의 처리조건을 달리하여 추출된 추출물의 이화학적특성과 기능성성분 함량을 분석, 비교하였다. 홍화씨 부위별추출물의 고형분함량은 60%에탄올배유부분추출물이 11.29%로, 19$0^{\circ}C$, 30분 볶음처리배유추출물이 14.53%로, amyloglucosidase 처리배유추출물이 24.21%로 높은 고형분이 추출되었다. 총페놀함량은 추출용매의 에탄올농도가 증가함에 따라 증가하는 경향이었고, 80% 에탄올점질추출물이 965mg%로 가장 높았으며, 21$0^{\circ}C$, 30분 볶음처리껍질추출물이 756 mg%로, celluase처리껍질추출물이 1170mg%로 높은 함량이었다. 총플라보노이드함량은 80%에탄올전체추출물이 317 mg%로, 21$0^{\circ}C$, 30분 볶음 처리배유추출물이 488 mg%로, $\beta$-amylase 처리전체추출물이 554 mg%로 높은 함량이었다. 유리당 중 sucrose함량은 21$0^{\circ}C$, 10분 볶음처리배유추출물이 123.4 mg%로, 60%에탄올배유추출물이 57.0 mg%로, Celluase 처리배유추출물이 67.1 mg%로 가장 높은 함량이었고, 또한 glucose, fructose, xylose 및 arabinose 등도 함유하고 있었다. 유기산 중 citric acid 함량은 20%n 에탄올배유추출물이 243.3 67.1 mg%로, 21$0^{\circ}C$, 30분 볶음처리전체추출물이 76.3 mg%로, amyloglucosidase 처리배유추출물이 699.3 mg%로 가장 높은 함량이었고, 또한, oxalic, malic, succinic, acetic 및 fumaric acid 등도 확인되었다. Serotonin 화합물 중 serotonin- I 함량은 100% 에탄올껍질추출물이 431 mg%로, 21$0^{\circ}C$, 10분 볶음처리껍질추출물이 192 mg%로, amyloglucosidase 처리껍질추출물이 256 mg%로 가장 많았다. 또한, Serotonin-II함량은 100%에탄올껍질추출물이 763 mg%로, 17$0^{\circ}C$, 10분 볶음처리전체추출물이 312 mg%로, amyloglucosidase 처리껍질추출물이 456 mg%로 가장 많았다. Acacetin 함량은 80%에탄올배유추출물이 34.9 mg%로, 21$0^{\circ}C$, 30분 볶음처리배유추출물이 221.0 mg%로, amyloglucosidase 처리배유추출물이 27.8 mg%로 가장 많았다.

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로보트 개발 현장 견문기 (What's going on robotics in other countries?)

  • 곽윤근;이주장;김양한
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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    • pp.12-14
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    • 1986
  • 이글에서는 서독, 영국 및 미국의 로보트 관련 연구 기관 일부를 필자들이 방문해서 보고 들은 사항을 기술하였다. 서독의 대학에서는 기존 로보트를 이용한 로보트 응용기술의 개발에 역점을 두고 있으며, 산업체에서는 자사의 로보트를 생산하여 생산자동화에 이용하고 있다. 또한 미국, 영국의 대학 및 연구소에서는 기존 로보트보다 성능(효율적이고 경제적인 제어기술, 동적성능이 우수한 재료의 선택, 인공지능등)이 우수한 로보트 개발 연구에 치중하고 있다. 로보트 개발은 기술의 창출이기보다 기술의 조합(기계, 전자, 전산, 제어등)이고, 연구개발비가 타 분야 (예, 인공위성)에 비하여 적어 우리나라에서도 산.학.연의 협동체제만 잘 구축되면, 미국 Unimation 회사로부터의 기술도입으로 출발한 일본이 세계최대의 로보트 생산 및 사용국이 된 것처럼, 로보트 분야의 선진국과 용이하게 경쟁할 수 있으리라 본다.

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Leaching Model System에 의한 토양(土壤) 정균현상(靜菌現象)의 분석(分析) (Quantitative Evaluation of Leaching Model System for Soil Fungistasis)

  • 허현;홍인표;이민웅
    • 한국균학회지
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    • 제15권4호
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    • pp.254-259
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    • 1987
  • 4가지 균주의 포자를 4가지의 용액으로 Non-leaching과 Leaching하에서 배양하고 발아율을 조사한 결과 다음과 같다. Non-leaching배양된 Fusarium solani f. sp. pisi의 경우 포자발아율은 pfeffer's solution에서 90%로 가장 낮았으며 Buffer solution에서 99%로 가장 높았다. Leaching배양의 경우 subsoil extract에서 51%로 포자발아가 억제되었고 pfeffer's solution에서 63%로 덜 억제되었다. Non-leaching배양한 Fusarium oxysporum f. sp. cucumerium의 경우 포자발아율은 증류수에서 31%로 가장 적게 억제되었고 Buffer solution에서 45%로 가장 많이 억제되었다. Leaching배양의 경우 Buffer solution에서 17.5%로 가장 억제되었고 증류수에서 25%로 덜 억제되었다. Non-leaching배양한 Helminthosporium sativa의 경우 증류수에서 86.1%로 발아가 낮았고 Buffer solution에서 98%로 높았다. Leaching배양의 경우 Buffer solution에서 47%로 발아가 억제되었고 증류수에서 80.4%로 덜 억제되었다. Non-leaching배양한 Mortierella n. sp.의 경우 발아율은 subsoil extract에서 38.5%로 낮았고 증류수에서 62.5%로 높았다. Leaching배양의 경우 발아율은 증류수에서 15%로 크게 억제되었고 pfeffer's solution에서 37.5%로 덜 억제되었다.

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아크 용접 로보트 제어기의 구조 (The Structure of Arc Welding Robot Controller)

  • 문승빈;홍성진;황찬영
    • Journal of Welding and Joining
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    • 제14권4호
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    • pp.1-6
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    • 1996
  • 아크 용접작업은 그 작업 환경이 매우 열악하여 로보트를 이용한 자동화가 어느 분야보다 절실히 필요한 분야이다. 특히 인건비의 증가, 생산성 향상 등 여러 가지 측면에서 볼 때 용접 로보트의 도입이 요망되고 있다. 대표적으로 자동차 업계, 조선업계, 중장비 업계 등에서 아크용접 로보트를 필요로 하고 있다. 현재 국내에서 사용되는 대부분의 아크 용접용 로보트는 일본 및 유럽의 선진사들이 제조한 것들이 다. 일부 국내 로보트 제조업체들이 용접 로보트를 생산, 공급하고 있으나 대부분 선진사와 기술 제휴하여 국내에서 생산만하고 있는 실정이다. 그러나, 최근 들어 용접 용 로보트를 국산화하려는 노력들이 도처에서 보여지고 있다. 이 글에서는 아크용접 로보트 중에서 핵심 부분 중의 하나인 제어기의 구성과 그 필요기술, 기능등을 살펴 봄으로써 국내의 용접용 로보트 기술 개발 방향을 살펴 보고자 한다.

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로보트 Workstation과 공장 자동화

  • 황승구
    • ETRI Journal
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    • 제10권4호
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    • pp.25-32
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    • 1988
  • 공장 자동화의 체계적, 종합적 구현을 목표로 하는 CIM 시스팀에서 로보트 시스팀 기술이 차지하는 분야를 서술한다. 특히, 로보트 자체의 기술적인 문제보다는, 로보트가 시스팀과 효율적으로 연계되기 위한 로보트 workstation의 구성과 기능을 소개한다.

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Robotics

  • 이봉진
    • 한국정밀공학회지
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    • 제1권2호
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    • pp.19-23
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    • 1984
  • 로보트기술에는 크게 나누어 3가지가 있다. 동적기술, 지적기술 그리고 시스템구성기술이 바로 그것이다. 로보트의 동적기술은 기계기술의 연장으로써 정밀기계, 제어기술이 그 중핵이 되고 있다. 로보트의 손가락, 손, 팔 등의 기구와 동적기능은 로보트의 기본적인 것으로써 로보트의 제일의적인 기능이라 할수 있다. 그래서 로보트의 기본적인 기능을 해결하는데 필요한 기술은 정밀기계요소가공과 servo 기술이 되는데, 그 중에서도 serve 기술이 가장 중요하다. 로보트가 제 아무리 높은 지능과 우수한 감각을 가지고 있다 해도 소기의 동작이 따르지 않으면 모든 것이 허사이기 때문이다. 이 강좌에서는 이 servo 기술을 먼저 다루어 보기로 한다.

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다중로보트의 동작결정을 위한 시뮬레이터 구성 (Contruction of Simulator for Cooperative Multi-Robot Motions)

  • 김진걸;김정찬
    • 한국통신학회논문지
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    • 제17권8호
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    • pp.856-866
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    • 1992
  • 본 논문은 협력작업을 수행하는 다중로보트의 동작결정을 지원하는 그래픽 시뮬레이션 시스템을 제안하였으며, 다중로보트 협력시스템을 위한 시뮬레이션 소프트웨어의 구성을 위하여 두가지의 문제를 제시하였다. 첫째, 다중로보트의 동작은 원하는 대상물의 경로와 대상물과의 고정관계를 만족하는 조건식을 이용하여 구하였으며, 다양하게 변하는 대상물의 경로를 이루어내는 다중로보트의 동작을 알아내기 위하여 한 대의 주 로보트의 동작을 이용하는 주-종방식 보다 로보트들의 동작 수정이 용이한 대상물의 경로를 이용하는 방식을 채택하였다. 또 하나의 문제는 로보트시스템의 환경변화에 대한 적응력을 높이고 소프트웨어 개발 부담을 줄이기 위한 방법으로 객체지향 프로그래밍 기법을 이용한 로보트 응용 프로그래밍 환경의 기본적인 객체들을 제시하였다. 다중로보트 시스템에 적용된 객체지향 프로그래밍 기법은 소프트웨어의 신뢰성과 재사용성 및 확장성 등의 장점들을 제공하며, 또한 로보트 응용 프로그래밍의 다양한 요구에 대응하기 위한 구조적 개념을 제공한다.

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