• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.347-354
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• 2006

본 작품은 고령자에게 생활의 도움을 주면서 감성적으로 인간 친화적 역할을 수행하는 것을 목적으로 제작한 로봇이다. 고령화 사회 속에서 혼자 사는 노인들이 증가하는 사회현상을 바탕으로 노인의 노화로 인한 신체적 약점들 중 가장 많이 눈에 띄고 보편적인 증상을 일상 속에서 보완해 줄 수 있는 로봇을 개발하는데 중점을 두었다. 단순히 기능적인 편리성뿐 만 아니라 시각적으로 노인에게 즐거움을 주고 위안을 줄 수 있는 친근한 로봇은 노인이 생활하는데 큰 활력소가 될 것이다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.5
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• pp.1640-1648
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• 1991

본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.41 no.4
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• pp.1-12
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• 2004

This paper presents an adaptive fuzzy backstepping (AFB) controller for a single-link flexible joint robot in the Presence of Parametric uncertainties and external disturbances. Adaptive fuzzy logic systems are used as universal approximators to counteract the model uncertainties coming from robot dynamics and to compensate for the nonlinearities coming from adaptive backstepping method. The approach suggested herein does not require neither an additional supervisory nor a robustifying controller and guarantees that tracking error is uniformly ultimately bounded (UUB) within a sufficiently small residual set. Finally, a simulation result is given to demonstrate the robust tracking performance of proposed design method.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2000.05a
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• pp.175-178
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• 2000

생명체는 자신을 이루고 있는 단순한 구성 요소들이 적은 수의 근본 규칙들에 의하여 국부적 상호작용을 함으로써 복잡한 생명 현상을 보이고있다 이 연구에서는 생명 현상을 보이고 있는 개체가 많은 수의 단순한 구성 요소들의 집합으로 이루어져 있으며 그러한 구성 요소들이 적은 수의 근본 규칙들에 의하여 서로 국부적인 상호작용을 함으로써 복잡한 행동패턴들을 나타낸다는 가정 아래, 여러 대의 자율이동로봇(autonomous mobile robot)들의 군지능을 나타낼 수 있는 적은 수의 근본 규칙을 찾아내고 찾아진 근본규칙들을 퍼지규칙으로 표현하는 것을 목표로 한다. 각 자율이동로봇은 기능이 매우 제한되어 있으며, 자신만의 독특한 신호를 발생한다. 이 신호를 "heartbeat"이라 부르며 이를 이용하여 대략적으로 자신의 위치와 현재상태를 다른 개체에게 알리는 역할을 한다 이 논문에서는 "heartbeat"을 이용한 로봇간의 통신과 자재반송이라는 군행동을 퍼지시스템으로 구현하고 이를 평가한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.3016-3018
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• 2000

생명체는 자신을 이루고 있는 단순한 구성요소들이 적은 수의 근본 규칙들에 의하여 국부적 상호작용을 함으로써 복잡한 생명 현상을 보이고있다. 이 연구에서는 생명 현상을 보이고 있는 개체가 많은 수의 단순한 구성 요소들의 집합으로 이루어져 있으며 그러한 구성 요소들이 적은 수의 근본 규칙들에 의하여 서로 국부적인 상호작용을 함으로써 복잡한 행동패턴들을 나타낸다는 가정 아래, 여러 대의 자율이동로봇 (autonomous mobile robot)들의 군지능을 나타낼 수 있는 적은 수의 근본 규칙을 찾아내고 찾아진 근본규칙들을 퍼지규칙으로 표현하는 것을 목표로 한다. 각 자율 이동로봇은 기능이 매우 제한되어 있으며. 자신만의 독특한 신호를 발생한다 이신호를 "heartbeat"이라 부르며 이를 이용하여 대략적으로 자신의 위치와 현재상태를 다른 개체에게 알리는 역할을 한다. 이 논문에서는 "heartbeat"을 이용한 로봇간의 통신과 자재반송이라는 군행동을 퍼지시스템으로 구현하고 이를 평가한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.91-93
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• 2011

본 논문은 영상처리 및 센서를 이용하여 주유할 차량으로 이동, 주유구 인식 및 개폐, 주유까지의 과정을 처리할 수 있는 무인 주유 로봇의 구현 과정을 기술하였다. 캐터펄트는 자동차가 주차된 곳에 정확히 멈추게 되고, 로봇 팔이 영상 처리를 이용하여 주유구 위치를 찾아낸 뒤 주유를 시작한다. 로봇은 현 주유 시스템의 불편한 점을 사람 없이 전 과정을 처리하는 역할을 함으로써 주유소를 무인화하여 인건비를 최소화 시키고, 악천후 상황에서 주유의 편리성을 기대할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.144-148
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• 1989

We solve the inverse kinematics problems in robotics by employing a neural network. In the practical situation. it is not easy to obtain the exact inverse kinematics solution, since there are many unforeseen errors such as the shift of a robot base the link's bending, et c. Hence difficulties follow in the trajectory planning. With the neural network, it is possible to train the robot motion so that the robot follows the desired trajectory without errors even under the situation where the unexpected errors are involved. In this work, Back-Propagation rule is used as a learning method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1991.10a
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• pp.584-588
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• 1991

This paper presents a fuzzy adaptive controller which can improve the control policy automatically. Adaptation is achieved by the addition of on-line identification of the fuzzy inverse model using input-output data pairs of the process. Starting with an initial crude control rule, the adaptive controller matches the model to the process to self-tune the controller. The control algorithm needs much less memory of computer than other SOC algorithms.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.6
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• pp.780-785
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• 1998

In this paper, it is shown that the conventional methods for dealing with the singularity problem of a manipulator can be generalized as a local minimization problem with differently weighted objective functions. A new damping method proposed in this article automatically determines the damping amounts for singular values, which are inversely proportional to the magnitude of the singular values. Furthermore, this can be done without explicitly computing the singular values. The proposed method can be applied to all the manipulators with revolute joints.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1990.10a
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• pp.36-40
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• 1990

Conventional back propagation learning is generally characterized by slow and rather inaccurate learning which makes it difficult to use in control applications. A new multilayer perception architecture and its learning algorithm is proposed that consists of a Kohonen front layer followed by a back propagation network. The Kohonen layer selects a subset of the hidden layer neurons for local tuning. This architecture has been tested on the inverse kinematic solution of robot manipulator while demonstrating its fast and accurate learning capabilities.