• 제목/요약/키워드: 돌고래

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가변강성 메커니즘을 적용한 로봇 돌고래 설계 및 제작 (Design and Manufacturing of Robotic Dolphin with Variable Stiffness Mechanism)

  • 박용재
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제21권5호
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    • pp.103-110
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    • 2020
  • 수중 로봇의 가장 기본 성능이라 할 수 있는 동적 성능인 유영속도와 동적 효율 향상을 위해 수중생물을 모사한 로봇들이 주로 연구되고 있다. 그중에서 생체모사 소프트 로봇은 유연한 꼬리지느러미를 적용함으로써 높은 자유도를 구현할 수 있다. 다만, 유연한 구동부의 효율을 높이기 위해서는 구동 주파수에 맞추어 꼬리지느러미의 강성이 바뀌어야 한다. 따라서, 연구를 통해 새로운 형태의 가변강성 메커니즘을 구현하고, 이를 연구 과정에서 검증하였다. 본 연구에서는 실제 돌고래의 해부도에서 영감을 얻어, 가변강성 메커니즘을 적용한 돌고래 로봇을 새로이 설계하고 제작하는 과정을 기술하였다. 실제 돌고래의 척추 모양을 모사하여, 절삭과 적층형 공정으로 가변강성 구동부를 제작하였다. 로봇 돌고래를 구동하기 위한 텐던도 실제 돌고래의 텐던 위치를 고려하여 배치하였으며, 추가로 강성 변화를 위한 텐던을 설치하였다. 돌고래의 유선형 외형을 모사하여 로봇 돌고래를 제작하였고, 강성 변화에 따른 로봇 돌고래의 유영속도를 측정하였다. 동일한 구동 주파수에 꼬리지느러미 구동부의 강성을 변화시켰을 때, 로봇 돌고래의 유영속도의 차이가 약 1.24배, 추력으로는 약 1.5배 변화하였다.

동해중부연안에서 관측된 흰줄무늬 돌고래 발생음의 음향 특성 (Acoustic characteristics of pacific white-sided dolphin sound observed in the middle coast of Donghae)

  • 김봉채
    • 한국음향학회:학술대회논문집
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    • 한국음향학회 1996년도 제11회 수중음향학 학술발표회 논문집 11th Underwater Acoustics Symposium Proceedings
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    • pp.51-54
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    • 1996
  • 동해 중부 연안(수심: 200 m)에서 해수 중 주위잡음을 측정하는 동안 태평양 흰줄무늬 돌고래(pacific white-sided dolphin, 학명: Lagenorhynchus obliquidens)의 발생음을 수신하였으며 그 음향 특성을 분석하였다. 그 결과 얻어진 결론을 요약하면 다음과 같다. 첫째, 돌고래 발생음의 파형은 임펄스의 형태로서 그것의 전체 길이는 0.25~60.50 ms였고, 처음에 음(-)의 방향으로 작은 진폭을 보였으며, 그 후 작은 진폭으로 빠르게 감쇠진동하고 있는 형태를 나타내었다. 둘째, 돌고래 발생음의 주파수 스펙트럼은 약 18~90kHz의 광범위한 성분을 포함하고 있었다. 셋째, 돌고래 발생음의 스펙트럼 레벨 피크는 주파수 범위 35~55 kHz에서 나타났으며, 이것은 돌고래의 발생음이 없는 경우 해수 중 주위잡음의 레벨에 비하여 약 30~40 dB 높게 나타났다.

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유비쿼터스 센서 네트워크에 기반한 엔터테인먼트용 수중 로봇의 구현 (Implementation of Underwater Entertainment Robots Based on Ubiquitous Sensor Networks)

  • 신대정;나승유;김진영;송민규
    • 정보처리학회논문지A
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    • 제16A권4호
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    • pp.255-262
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    • 2009
  • 유비쿼터스 센서 네트워크(USN)에 기반한 엔터테인먼트용 자율 돌고래 로봇의 구현에 관하여 소개한다. 일반적으로 수중에서 동작하는 생체모방 로봇에 유비쿼터스 센서 네트워크와 GPS를 적용하는 것은 불가능한 일이다. 본 논문에서 제안된 엔터테인먼트용 돌고래 로봇은 수중이 아닌 수면에서 동작하므로, 사용자와의 상호작용을 중요시하며 제안된 수중 로봇의 네비게이션은 GPS정보와 배치된 USN 모트로부터 얻어진 미세한 위치 정보로부터 수행된다. 본 논문에서는 제안된 돌고래 로봇의 기계적인 구조, 센서와 엑추에이터, 마이크로컨트롤러 보드와 수영 방법, 사용자와의 상호작용의 특징을 기술한다. 엔터테인먼트 돌고래 로봇은 유저에 의한 접촉 센서의 감지 신호를 입력받아 입을 움직이거나, 꼬리를 치고, 물을 뿜어내는 등의 전형적인 응답을 보인다. 로봇의 자율성을 위하여 경로 설정, 장애물 감지 및 회피 등과 같은 로봇의 움직임뿐 아니라 인간과 로봇의 상호작용에 관련된 기능들을 마이크로컨트롤러가 제어한다. 돌고래 로봇의 위치 정보는 배치된 USN 모트의 알려진 위치 정보로부터 주기적으로 교정된다.

돌고래 휘슬을 이용한 지연시간 기반 생체 모방 통신 기법 (A biomimetic communication method based on time shift using dolphin whistle)

  • 이호준;안종민;김용철;이상국;정재학
    • 한국음향학회지
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    • 제38권5호
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    • pp.580-586
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    • 2019
  • 본 논문에서는 은밀하게 통신 신호를 전송하기 위해 돌고래 휘슬음을 모방한 통신 기법을 제안하였다. 기존의 CSS(Chirp Spread Spectrum) 변조 기법은 돌고래 휘슬음을 정해진 시간 단위에 따라 여러 슬롯으로 나누고 각 슬롯에 상향 및 하향 처프 신호를 통해 변조하는 기법이다. 이에 따라 본래의 돌고래 휘슬음과의 시간-주파수 특성 차이가 발생하게 되어 모방 성능이 저하된다. 본 논문에서는 이러한 왜곡을 제거하기 위해 지연 시간을 기반으로 하는 변조 기법을 제안하였다. 전산 모의실험 결과 기존의 CSS 변조 기법에 비해 제안 방법의 비트오류율 성능이 약 3.5 dB ~ 8 dB 우수하였으며 시간-주파수 영역에서의 상호 상관도를 통한 모방 성능 평가에서도 CSS 변조 기법에 비해 우수한 것을 보였다.

OFDM 기반 돌고래 휘슬음 모방 수중 은밀 통신 기법 (OFDM based mimicking dolphin whistle for covert underwater communications)

  • 이호준;안종민;김용철;설승환;김완진;정재학
    • 한국음향학회지
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    • 제40권3호
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    • pp.219-227
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    • 2021
  • 본 논문에서는 적으로부터 은밀히 아군에게 통신 신호를 전송하기 위해서 Orthogonal Frequency Division Multiplexing(OFDM) 기반 돌고래 휘슬음 모방 변조 기법을 제안하였다. 제안한 방법은 돌고래 휘슬음을 여러 개의 OFDM 심볼과 대응되는 시간 슬롯들로 나눈 후, 매 슬롯에서 돌고래 휘슬음이 위치한 주파수 대역을 갖는 부반송파에 Differential Phase Shift Keying(DPSK) 심볼을 매핑하여 변조한다. 제안한 방법은 기존의 Chirp Spread Spectrum(CSS)와 Frequency Shift Keying(FSK) 기반의 돌고래 휘슬음 모방 변조 기법들에서 발생하는 주파수 윤곽의 불연속성을 줄일 수 있고, 변조 차수를 증가시켜도 모방 성능 열화량이 작다는 장점이 있다. 전산 모의실험을 통해 제안 방법의 Bit Error Rate(BER)과 모방 성능이 기존의 CSS와 FSK에 비해 우수함을 보였다.

제주 남방큰돌고래 반향정위 클릭음 특성 분석 (Analysis of echolocation click signals of Indo-Pacific bottlenose dolphin (Tursiops aduncus) in Jeju Island)

  • 최강훈;윤영글;김선효;김현수;최지웅;배호석;박경주
    • 한국음향학회지
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    • 제38권1호
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    • pp.56-65
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    • 2019
  • 남방큰돌고래(Tursiops aduncus)는 클릭음을 사용하는 이빨고래로써 국외에서 지속적인 연구가 수행되어 왔다. 그러나 남방큰돌고래의 클릭음에 대한 연구는 대부분 사육중인 개체에 대해 이루어졌으며 국내에서는 휘슬음에 관한 연구만 수행되었다. 본 논문에서는 제주 연안에 서식하는 야생개체의 남방큰돌고래 클릭음에 대한 음향특성을 분석하였다. 음향특성을 분석하기 위해 음향 파라미터인 신호 길이, 첫 번째 피크 주파수, 두 번째 피크 주파수, 3 dB 대역폭 및 10 dB 대역폭을 산출하였으며 호주 서식 종의 클릭음 음향특성과 비교하였다. 결과적으로, 신호 길이는 평균 $38{\mu}s$를 나타냈고 대부분의 클릭음이 $20{\mu}s-60{\mu}s$ 범위 내에 속하였다. 2종류의 대역폭의 경우 협대역과 광대역의 주파수 특성 모두 나타냈으며, 첫 번째 피크 주파수(평균 $96kHz{\pm}18kHz$)와 두 번째 피크 주파수(평균 $69kHz{\pm}19kHz$)를 통해 바이모달 신호 특성을 확인하였다.

쇼 학습시 병코돌고래 명음의 주파수 스펙트럼 분석 (The Waveform and Spectrum analysis of Tursiops truncatus (Bottlenose Dolphin) Sonar Signals on the Show at the Aquarium)

  • 윤분도;신형일;이장욱;황두진;박태건
    • 수산해양기술연구
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    • 제36권2호
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    • pp.117-125
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    • 2000
  • 돌고래의 명음과 행동특성에 관한 기초자료를 얻기 위하여 1998년 12월∼1999년 2월 사이에 제주도 중문관광단지 내 퍼시픽랜드에서 사육중인 병코돌고래의 쇼 학습시 발생한 명음과 조련사의 휘슬음의 파형과 주파수 특성 분석결과를 요약하면 다음과 같다. 쇼 시작 전 인사할 때와 준비운동을 할 때의 펄스폭은 각각 3.0ms, 5.0ms, 중심 주파수는 각각 4.54kHz, 5.24kHz, 스펙트럼 라벨은 각각 125.6dB, 127.0dB였다. 노래를 부를 때 중심 주파수는 3.28∼5.78kHz, 스펙트럼 레벨은 137.0∼142.dB였으며, 링돌리기를 할 때, 공놀이를 할 때, 점프를 할 때의 펄스 폭은 각각 7.0ms, 9.0ms, 2.0ms, 중심 주파수는 각각 2.54kHz, 2.78kHz, :1.50kHz, 스펙트럼 레벨은 각각 135.9dB, 135.2dB, 126.BdB였다. 쇼 종료시 인사할 때의 중심주파수는 5.84kHz, 스펙트럼 레벨은 122.5dB였고, 수중에서 유영할 때 명음의 중심주파수는 10.10kHz, 스펙트럼 레벨은 126.8dB였다. 병코돌고래는 각각의 행동시 마다 각각의 다른 펄스폭과 주파수를 사용하였는데 , 평 균 3kHz와 5kHz 2종의 저주파를 교대로 사용하는 것으로 추정되었다. 또한, 조련사 휘슬음의 주파수 대역은 스펙트럼 분석에서 제1고조파가2.5∼5.0kHz, 제 2 고조파가 7.8∼8.2kHz였는데, 이는 병코돌고래가 공기중에서는 3kHz 또는 5kHz, 수중에서는 10kHz의 명음을 발생$.$이용하고 있는 거의 일치하는 현상을 나타내 어 병코돌고래 는 수중과 공기 중에서 조련사의 휘슬음을 이해하고 응답하는 것으로 추정되었으며, 아울러 조련사의 휘슬음은 쇼 학습시 조련사와 병코돌고래와의 주요 의사소통 수단임을 확인할 수 있었다.90.0% 와 96.0%로 높게 나타났다.및 36 cm로 넣고 순환여과식 시설 내에 실험실 규모의 적용실험을 통해 에어레이터의 효율을 조사하였는데 (Exp.2), 실험 수온 27$^{\circ}C$에서, Exp. 1에서와 동일한 3개의 수리학적 부하량에서 산소 전달률을 측정한 결과, Exp. 1에서와 같이 수리학적 부하량과 매질의 깊이의 증가에 따라 산소 전달률이 증가하였으며, 매질의 깊이가 가장 깊은 36 cm에 대해, 수리학적 부하량이 2 $m^3$/$m^2$/min 일때, 2 kg 02 kg $O_2$/kW-hr의 가장 높은 표준에어레이션효율을 나타내었다. 위의 두 실험 결과에 따라 packed column 에어레이터에서 발포스티로폼 입자를 산소전달 매질로 이용하여 산소 전달률을 증가시킬 수 있다는 것을 확인할 수 있었다.i, Cu, Y, Nb, La, Nd, Pb, Th in excess of 10 ppm. Relatively high amount of most trace elements were detected in the Hwangto. The major and minor chemical compositions of the Hwangto were different depending on the types of host rocks. However, their difference was in the similar range compared with the compositions of host rocks. electron acceptor triggers sensory transduction processes in B. japonicum.t the Christian rejection of the ancestor worship

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