• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2007.07a
• /
• pp.343-344
• /
• 2007

소화기관의 질병 진단 및 질료의 목적으로 사용되어지는 기존의 일반적인 내시경은 의사의 숙련도를 요하고 환자에게 고통 및 공포감을 수반한다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 캡슐형 내시경이 사용되고 있지만 소화기관의 연동운동에 의존한 내시경의 이동으로 인하여 시술 시간이 길고 지나온 기관에 대한 재검사가 불가능 하다는 단점을 가지고 있다. 이에 대한 대안으로 체내 능동구동이 가능한 캡슐형 내시경의 개발이 활발히 진행되어지고 있다. 본 논문은 소형 직류 전동기를 이용한 체내 능동 구동 메커니즘을 제안하고 캡슐 내시경 로봇을 무선 구동하기 위한 직류 전동기 구동 장치 및 무선 데이터 송수신 모듈, 집적된 시스템의 배터리 구동 기술을 제안한다. 개발된 마이크로 로봇은 In-vitro 실험을 통하여 체내 능동 구동가능성을 검증 하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2000.11a
• /
• pp.72-75
• /
• 2000

This paper presents a simulation study on the description of the motion and the control of an active catheter actuator with multi-link structure actuated by Shape Memory Alloy(SMA). The model of an active catheter adopted in this paper has 3 links, and the individual links are composed of 3 micro coils of SMA for the omni-directional motion. In order to analyze the motions of multi-link structure, 3-dimensional kinematics description is presented. Also, the motion control of the end point of an active catheter using simple Neural Network is shown based on GUI(Graphic User Interface) system.