• Title/Summary/Keyword: 네비게이션 정보

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Implementation and Performance Comparison for an Underwater Robot Localization Methods Using Seabed Terrain Information (해저 지형정보를 이용하는 수중 로봇 위치추정 방법의 구현 및 성능 비교)

  • Noh, Sung Woo;Ko, Nak Yong;Choi, Hyun Taek
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.25 no.1
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    • pp.70-77
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    • 2015
  • This paper proposes an application of unscented Kalman filter(UKF) for localization of an underwater robot. The method compares the bathymetric measurement from the robot with the seabed terrain information. For the measurement of bathymetric range to seabed, it uses a DVL which typically yields four range data together with velocity of the robot. Usual extended Kalman filter is not appropriated for application in case of terrain navigation, since it is not feasible to derive Jacobian for the bathymetric range measurement. Though particle filter(PF) is a nice solution which doesn't require Jacobian and can deal with non-linear and non-Gaussian system and measurement, it suffers from heavy computational burden. The paper compares the localization performance and the computation time of the UKF approach and PF approach. Though there have been some UKF methods which are used for underwater navigation, application of the UKF for bathymetric localization is rare. Especially, the proposed method uses only four range data whereas many of the bathymetric navigation methods have used multibeam sonar which yields hundreds of scanned range data. The result shows feasibility of the UKF approach for terrain-based navigation using small numbers of range data.

위치기반서비스 고도화를 위한 요소 기술 개발

  • Yu, Gi-Yun
    • Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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    • 2010.06a
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    • pp.183-183
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    • 2010
  • 위치기반서비스(Location Based Service)는 갈수록 고도화 되어 가고 있다. 특히 최근의 대형 포털을 중심으로 지오웹 서비스가 활성화 되어 있고 이를 스마트폰과 같은 개인용 이용기기를 통해 연속적으로 제공하려는 경향이 뚜렷하다. 이와 같은 시점에서 정부와 민간에서 구축 중이거나 보유 중인 전국적 규모의 데이터 간 상호 연동과 융합을 도모하려는 시도 또한 불가결하다. 이는 고도화된 LBS를 위하여 반드시 필요한 과정이기 때문이다. 이에 따라 몇 가지 주요한 전국 데이터를 대상으로 상호 연동과 융합을 위한 기술개발을 시도하였다. 우선 도로명주소기본도와 수치지형도 간 POI의 연계를 위한 연구를 수행하고 있다. 이 연구에서는 두도면 내의 POI를 대상으로 다양한 매칭과 이에 기반 한 의사결정 방법론을 이용하여 자동으로 상호 인식 및 연계가 될 수 있도록 하고 있다. 다음으로 지적도와 수치지형도 간의 객체 매칭에 관한 연구이다. 수치지형도와 지적도의 불부합으로 인하여 그 동안 지적도를 수치지형도에 맞춘 형태의 편집지적도를 지속적으로 생산하여 왔고 앞으로도 그럴 것이다. 문제는 여기에 필요한 많은 예산이다. 만일 수치지형도와 지적도를 자동으로 매칭하여 편집지적도를 자동으로 생산할 수 있게 된다면 많은 예산 절감과 함께 편집지적도의 현시성을 확보할 수 있게 될 것이다. 다음으로 항공사진과 도로망도의 매칭이다. 현재 주요 포털에서 제공하고 있는 항공사진 기반의 도로망도는 기복변위와 같은 문제로 인하여 시각적으로 많은 위치오차를 보이고 있다. 만일 항공사진의 도로영역을 자동으로 추출하여 벡터 도로망도와 매칭을 할 수 있다면 보다 시각적으로 안정된 항공사진 상의 도로망도를 제공할 수 있게 되고 나아가 이는 차량이나 보행자 네비게이션에 매우 요긴하게 이용될 수 있을 것이다. 다음으로 서로 LOD가 다른 도로망도의 매칭 문제이다. 많은 기관에서 독자적으로 생산한 도로망도는 LOD의 상이에 기인한 문제가 많아 서로 연계 활용되지 않는다. 이를 자동으로 매칭하여 서로 연계할 수 있다면 두 도로망도가 보유하고 있는 속성정보를 공동으로 이용할 수 있는 이익을 얻게 된다. 다음으로 지도 일반화 기술이다. 지도일반화는 지적도내 수치지형도와 같은 대규모 데이터를 스마트폰과 같은 저용량 사양의 기기에 서비스 할 때 불가결한 기술이다. 지도상 객체들의 기하학적 정보 손실을 최소화하면서 메모리 측면에서 경량의 지도를 자동으로 만들어 낸다면 이는 매우 요긴하게 이용될 것이다. 마지막으로 보행자 네트워크의 생성기술이다. 보행자 네트워크는 그 상세함과 정보용량에 있어서 차량용 네트워크에 견줄 수 없다. 이를 현행의 차량용 네트워크와 같이 수동으로 생성하는 데에는 경제적으로나 시간적으로 막대한 투자가 필요하다. 따라서 이를 기존의 공간정보들을 활용하여 자동으로 생성해 낼 수 있다면 그 파급효과는 매우 크리라 판단된다. 본 발표에서는 위와 같은 주제에 관하여 그간의 연구 성과를 개략적으로 소개해본다.

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Research on Communication and The Operating of Server System for Vehicle Diagnosis and Monitoring (차량진단 및 모니터링을 위한 통신과 서버시스템 운용에 관한 연구)

  • Ryoo, Hee-Soo;Won, Yong-Gwan;Park, Kwon-Chul
    • Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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    • v.48 no.6
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    • pp.41-50
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    • 2011
  • This article is concerned with the technology to provide car driver the car's status which are composed of car trouble code in car engine and many sensors. In addition, it installs vehicle diagnostic programs on wireless communication's portable device, for example, Smart phone, PDA, PMP, UMPC. As a result, this is to provide car manager with many information of car sensors when we go to car maintenance. it can monitor relevant information on vehicle by portable device in real time, alert drivers with specific messages and also enable them to address abnormalities immediately. Moreover, the technology could help the drivers who perhaps don't know very well about their vehicles to drive safely and economically as well; the reason is because the whole system is composed of just Vehicle-information collecting device and personal wireless communication's portables and transfers the relating data to server computers through wireless network in order to handle information on vehicles. This technology make us monitor vehicle's running, failure and disorder by using wireless communication's portable device. Finally, this study system is composed of a lot of application to display us the car's status which get car's inner sensor information while driving a car.

Mobile Phone Guide for Cultural Heritage (문화유적지 투어를 위한 모바일 폰 가이드 시스템)

  • Suh, Young-Jung;Woo, Woon-Tack
    • 한국HCI학회:학술대회논문집
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    • 2009.02a
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    • pp.116-121
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    • 2009
  • In the design of mobile entertainment systems for historical heritage sites, it is important to not only overcome technical challenges imposed by power requirements, computation limits, and connectivity, but to support group experiences and consider users preferences for situated media consumption. Cultural heritage sites provide an opportunity to entertain and educate the public through the use of mobile media. The proposed system implemented on a Java-enabled mobile phone provides both audio and visual content that is tailored by tracking user movement with GPS, collecting various user inputs and demographics, and allowing for socially acceptable eavesdropping via wireless networking. By designing for the spatial, personal, and social considerations of the environment, we aim to help users navigate the diverse topology of the space and consume the vast quantities of historical media.

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Design and Implementation of Map Databases for Telematics and Car Navigation Systems using an Embedded DBMS

  • Joo, Yong-Jin;Kim, Jung-Yeop;Lee, Yong-Ik;Moon, Kyung-Ky;Park, Soo-Hong
    • Spatial Information Research
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    • v.14 no.4 s.39
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    • pp.379-389
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    • 2006
  • Map databases for CNS (Car Navigation System) can be accessed quickly and compressed efficiently due to that these are usually recorded as in a PSF (Physical Storage Format). However, it is difficult to create and manage data storage based on a file-system. To solve these problems, DBMS needs to be combined with spatial data management. Therefore, we developed an embedded DBMS with which to store data and conduct quick searches in CNS. Spatial data could be easily managed and accessed using the compression method, Multi-Link, spatial index, and spatial division. In the result, the proposed embedded DBMS searched quickly and stably supported data management. If synchronization is applied in DBMS, it is expected to utilize the advantages of an embedded DBMS.

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A Survey Study on the development of Omni-Wheel Drive Rider Robot with autonomous driving systems for Disabled People and Senior Citizens (자율주행 탑승용 옴니 드라이브 라이더 로봇 개발에 대한 장애인과 고령자의 욕구조사)

  • Rhee, G.M.;Kim, D.O.;Lee, S.C.
    • Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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    • v.6 no.1
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    • pp.17-27
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    • 2012
  • This study provides development information on Omni-Wheel Drive Rider Robot, futuristic electric scooters, with autonomous driving systems that are used for people including the disabled and senior. Also, it is meaningful in suggesting alternatives to replace motorized wheelchairs or electric scooters for the future. Prior to development of Omni-Wheel Drive Rider Robot with autonomous driving systems, it surveyed 49 people, including 18 people who own electric scooters and 31 senior people who have not. The summary of the survey is as follows. First, inconveniences during riding and exiting and short mileage due and safety driving to problems of recharging batteries are the most urgent task. For these problems, the study shows that charging time of batteries, mileage, armrests, footrests, angle of a seat are the primary considerations. Second, drivers prefer joystick over steering wheels because of convenience in one-handed driving against dangers from footrest and carriageways sloping roads, paving blocks. One-handed driving can reduce driving fatigues with automatic stop systems. Moreover, the study suggests many design factors related to navigation systems, obstacle avoidance systems, omni-wheels, automatic cover-opening systems in rainy.

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A Virtual Reality System for the Cognitive and Behavioral Assessment of Schizophrenia (정신분열병 환자의 인지적/행동적 특성평가를 위한 가상현실시스템 구현)

  • Lee, Jang-Han;Cho, Won-Geun;Kim, Ho-Sung;Ku, Jung-Hun;Kim, Jae-Hun;Kim, Byoung-Nyun;Kim, Sun-I.
    • Science of Emotion and Sensibility
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    • v.6 no.3
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    • pp.55-62
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    • 2003
  • Patients with schizophrenia have thinking disorders such as delusion or hallucination, because they have a deficit in the ability which to systematize and integrate information. therefore, they cannot integrate or systematize visual, auditory and tactile stimuli. In this study, we suggest a virtual reality system for the assessment of cognitive ability of schizophrenia patients, based on the brain multimodal integration model. The virtual reality system provides multimodal stimuli, such as visual and auditory stimuli, to the patient, and can evaluate the patient's multimodal integration and working memory integration abilities by making the patient interpret and react to multimodal stimuli, which must be remembered for a given period of time. the clinical study showed that the virtual reality program developed is comparable to those of the WCST and the SPM.

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Usability evaluation of image search methods for mobile phone (휴대폰 사진 검색 기능의 사용성 평가)

  • Lee, Yu-Jin;Han, Sung-H.;Cho, Young-Seok;Kim, Jong-Seo
    • 한국HCI학회:학술대회논문집
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    • 2006.02b
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    • pp.197-202
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    • 2006
  • 본 연구에서는 휴대폰에서의 효과적인 사진 검색을 지원하기 위해 사진 정보를 이용한 검색 기능을 개발하고, 이의 사용성 평가 실험을 수행함으로써 개발된 검색기능의 효용성을 검증하였다. 본 연구에서 개발한 사진 검색 기능은 크게 날짜 검색기능과 키워드 검색 기능의 두 가지로 구분된다. 날짜 검색 기능은 입력한 날짜에 해당하는 사진이 포함된 화면을 사용자에게 제시하는 방식이며, 키워드 검색 기능은 사용자가 입력한 키워드가 포함된 파일 이름을 갖는 사진을 검색하여 그 결과를 제시하는 방식이다. 개발된 검색 방식과 기존의 사용자 조작에 따른 화면 네비게이션을 통한 검색 방식을 대상으로 사용성 평가 실험을 수행하였다. 또한, 휴대폰에 저장된 사진 장수에 따른 작업의 수행도 및 주관적 만족도를 비교 분석하기 위하여, 120, 240, 360 장의 사진을 저장하고 있는 프로토타입을 개발하여 사용성 평가 실험에 활용하였다. 사용성 평가 실험 결과, 사진 장수가 120, 240 장일 경우는 날짜 검색과 키워드 검색의 두 방식이 검색 편의성, 기능의 적합성, 전반적 만족도 등의 주관적 만족도 측면에서 기존 검색 방식에 비하여 우수한 사용성 수준을 갖는 것으로 분석되었다. 사진 장수가 360 장인 경우, 날짜 검색과 키워드 검색의 활용시 검색 편의성, 기능의 적합성, 전반적 만족도가 기존 검색 방식에 비하여 우수한 성능을 갖는 것으로 분석되었고, 특히, 키워드 검색을 활용한 경우 검색 시간이 기존 검색과 날짜 검색을 활용한 경우에 비하여 우수한 성능을 갖는 것으로 확인되었다. 본 연구는 화면 크기가 작고 입력 방식이 제한된 휴대폰 인터페이스 환경에서 효과적인 사진 검색방식을 제안하고 검증하였다는 데 의의를 가진다. 본 연구 결과는 휴대폰 메뉴 검색, 일반 파일 검색 뿐만아니라 디지털 카메라의 사진 관리 기능에도 응용될 수 있을 것으로 기대된다.

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터치패널용 강화유리 기판상 고투과율 투명전도성 ITO 박막제조 및 특성

  • Choe, Seung-Hun;Lee, Dong-Min;Jeong, Myeong-Hyo;Son, Yeong-Ho;Jeon, Chan-Uk;Kim, In-Su
    • Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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    • 2010.08a
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    • pp.140-141
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    • 2010
  • 터치패널은 키보드나 마우스와 같은 입력장치를 사용하지 않고, 스크린에 손가락, 펜 등을 접촉하여 입력하는 방식이다. 누구나 쉽게 입력할 수 있는 장점으로 인해 기존에는 현금인출기, 키오스크 등 공공분야에 주로 많이 사용되어 왔으나, 최근의 터치스크린은 휴대폰, 게임기, 네비게이션, 노트북 모니터 등 개인정보기기의 입력장치로 활용분야가 넓어져가고 있다. 기존 터치패널은 유리 기판 위에 ITO박막(투명전도막)을 진공코팅하여 사용하여 왔지만, 최근 터치패널은 경량화를 고려하여 PET 필름 기판 위에 ITO 박막을 진공코팅하여 사용하고 있다. PET 필름의 유연성 때문에 ITO 코팅된 필름을 PC 혹은 강화유리 위에 OCA 물질을 이용하여 다시 고정하여야 한다. 이때 터치패널 제작시 생산공정이 늘어나 생산성이 떨어지고, 터치패녈의 광투과율도 떨어지는 2차적인 문제가 발생한다. 이를 해결코자하는 터치페널 업체의 needs가 있고, 최근에 이를 해결하기 위하여 PC, 강화유리, 그리고 COP 기판 위에 ITO 박막을 직접 진공코팅하는 공정개발이 진행되고 있다. ITO 박막은 진공코팅 중에 열을 가하여 결정화를 이루어야 하는데, PC, 강화유리 그리고 COP 기판의 열에 약한 특성을 고려하여, 열을 가하지 않고 ITO 박막을 진공코팅하여야 한다. 이러한 ITO 박막의 진공코팅 공정에는 In-line magnetron sputtering system이 사용된다. 본 연구에서는 In-line magnetron sputtering system을 사용하여 강화유리 기판 위에 터치패널용 고투과율 투명전도성 ITO 박막을 제작하고 그 특성을 조사하였다. ITO 박막의 면저항은 230Ohm/cm2, 최고 광투과율은 90.96%(@541~543nm), 그리고 550nm에서 광투과율은 90.45%로 ITO 박막 코팅 전후에 투과율 차이가 0.4임을 확인하였다. 정전용량방식의 터치패널에서는 ITO 박막 코팅 전후에 투과율 차이가 1 이하의 특성을 필요로 하는데, 이는 ITO 박막 패턴후에 패턴이 보이지 않게 하기 위해서이며, 이러한 시장의 needs를 고려하면 본 연구에서 매우 중요한 연구성과를 얻었다고 말할 수 있다.

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Dynamic Summarization and Summary Description Scheme for Efficient Video Browsing (효율적인 비디오 브라우징을 위한 동적 요약 및 요약 기술구조)

  • 김재곤;장현성;김문철;김진웅;김형명
    • Journal of Broadcast Engineering
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    • v.5 no.1
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    • pp.82-93
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    • 2000
  • Recently, the capability of efficient access to the desired video content is of growing importance because more digital video data are available at an increasing rate. A video summary abstracting the gist from the entirety enables the efficient browsing as well as the fast skimming of the video contents. In this paper, we discuss a novel dynamic summarization method based on the detection of highlights which represent semantically significant content and the description scheme (DS) proposed to MPEG-7 aiming to provide summary description. The summary DS proposed to MPEG-7 allows for efficient navigation and browsing to the contents of interest through the functionalities of multi-level highlights, hierarchical browsing and user-customized summarization. In this paper, we also show the validation and the usefulness of the methodology for dynamic summarization and the summary DS in real applications with soccer video sequences.

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