• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.520-524
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• 2004

In this work, a novel spherical 3-dof parallel mechanism is proposed and analyzed. The mechanism consists of three RRPS serial subchains and an additional passive 3-dof type serial subchain. Three RRPS serial subchains alone may form a structure of 6-DOF Stewart Platform mechanism. However, in the proposed mechanism, an additional passive serial subchain acts as constraints to restrict the output motion of the mechanism within 3-DOF spherical space. The closed form solutions of position analysis of the proposed mechanism and its first-order kinematic model are derived. Then its workspace size and kinematic characteristics are examined via kinematic isotropic index.

• 전자공학회논문지
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• 제50권3호
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• pp.203-211
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• 2013

본 논문에서는 바닥작업용 서비스 로봇을 위한 두 팔 매니퓰레이터의 개발 및 제어에 관한 연구를 기술하였다. 6자유도의 매니퓰레이터를 설계하였으며, 그 중 5자유도 매니퓰레이터를 제작하였다. 제작된 매니퓰레이터의 순기구학과 역기구학을 해석하고 시뮬레이션을 수행하여 기구학을 검증하였다. 실제로 역기구학을 바탕으로 로봇 팔을 제작하여 제어하였다. 양팔의 동작 성능을 확인하기 위해 오른쪽 팔과 왼쪽 팔을 각각 따로 제어하여 서로 다른 경로를 추종하는 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 기구학 분석을 검증하였으며, 시스템의 동작 여부를 확인할 수 있었다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2003년도 동계 학술대회 논문집
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• pp.393-399
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• 2003

산업의 발전과 더불어 농업인구는 해마다 감소하고 있으며 농업 연령층은 고령화 현상이 나타나고 있다. 전체 농가인구와 호당 농업인구가 줄어들고 있는데 반해 호당 경지면적은 매년 증가하고 있다. 노동력은 농업생산비의 가장 큰 비중을 차지하고 있고, 농가의 연령층 또한 고령화가 되어가고 있음을 고려해 본다면 농업의 기계화ㆍ자동화의 필요는 절대적이다. 수확은 재배 과정 가운데 노동력, 시간 및 비용이 가장 많이 소요되는 작업이다. 본 연구는 수확용 매니퓰레이터의 개발을 위한 기구학적 분석을 하는 것이다. 구체적인 연구 목적은 매니퓰레이터의 정방향 기구학 및 역방향 분석을 통해 방정식을 구한 후 장치를 작동시켜 반복오차를 측정한 후 이 값을 이론값과 비교하여 검증하도록 하였다. (중략)

• 한국문헌정보학회지
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• 제38권2호
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• pp.5-27
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• 2004

이 연구의 목적은 국제기구 연구의 기초가 될 주요 정보원과 정보서비스의 특징을 분석하여 국제기구 정보원에 대한 접근 및 이용의 효율성을 증진시키는데 있다. 경제, 환경, 문화, 교육, 보건 및 관련 분야의 국제협력을 도모하고 있는 16개 국제연합 전문기구를 대상으로 각 기구의 목적과 기능을 개관하고, 웹상에서 확인할 수 있는 각 기구의 문서 및 출판물의 종류와 주제별 특성, 도서관 정보서비스 그리고 그 정보원의 식별과 접근을 도와주는 도구 및 시스템들을 살펴보았으며 효율적인 전문기구 정보서비스를 제공하기 위한 방안들을 논의하였다.

• 한국철도학회논문집
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• 제6권4호
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• pp.294-299
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• 2003

Using a conventional railway, a tilting train was applied as a means of improving vehicle speed during curve negotiation without any modification of infrastructure. As a study for the optimum design of the tilting mechanism of a tilting vehicle, the kinematics sensitivity of the tilting mechanism was analyzed. Using the geometric relationship of the linkage-type tilting mechanism, the relationship of the parameters and the performance index was defined using nonlinear algebraic equations. With the defined relation, the effect of change in the parameters on the performance was analyzed. The analysis result can be used in the optimum design of a tilting mechanism that considers the track environment, vehicle and operational condition in which the tilting vehicle is applied.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.666-672
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• 2017

본 연구팀은 프레스 성형 공정에서 버텀 섀시 (bottom chassis)에 팸너트 (pem nut)를 고정하는 것과 같은 협소 공간 작업을 위한 6축 다관절 로봇을 개발하고 있다. 본 논문에서는 6축 다관절 로봇의 위치 제어를 위한 기구학 해석과 가반하중에 따른 위치 정밀도 파악을 위한 구조해석을 수행하였다. 먼저, 로봇의 Denavit-Hatenberg 파라미터를 정의하고, 정기구학과 역기구학 모델을 제시하였다. 기구학 모델은 Coppelia Robotics 사의 virtual robot experimentation platform (V-REP)을 이용하여 시각적인 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 위치 정밀도 분석은 완전 펼침 상태와 완전 접힘 상태에서 자중에 의한 처짐량과 가반하중에 의한 처짐량에 대한 구조해석을 통해 수행하였다. 해석 결과, 최대 변형량은 완전 펼침 상태에서 자체 하중만 있는 경우 0.339 mm로 나타났으며, 5kgf의 하중이 장착된 경우에는 0.667 mm로 나타났고, 설계 조건 1 mm 내에 있음을 확인하였다. 또한, 최대 발생 응력은 축 2와 3을 연결하는 링크에서 22.05 MPa로 나타났고, 부품 재질을 고려할 때 이 값은 구조적으로 안전함을 확인하였다.

• 기술혁신학회지
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• 제18권1호
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• pp.126-150
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• 2015

본 논문은 한국정부가 유치한 아태원자력협정(RCA)사무국의 국제기구화 추진 현황과 향후 과제를 중심으로 분석하였다. 주요 내용으로는 RCA사무국 유치와 지원활동, 국제법적 지위 확보와 관련된 주요 문제점에 대해서 기술하였다. 이와 함께 RCA 협정개정과 사무국의 국제기구화 추진에 대한 주요 쟁점 분석과 대응 방향을 분석하였다. 한국은 개도국으로서 원자력의 이용개발을 성공적으로 수행한 모델로 평가받고 있으며 앞으로 원자력 기술 선진국으로서 역할을 보여주는 것이 필요하다. 여기에는 국제기구 유치가 적절한 수단이 될 수 있다. 한국정부가 유치에 성공한 RCA사무국의 국제법적 지위 확보는 협정개정이나 보조협정의 체결이 필수적이다. 이를 위해서는 2017년 협정개정과 이후 본부협정 체결을 목표로 범부처 차원의 RCA사무국 국제기구화기획단을 운영하는 것이 바람직이다. 이와 함께 사무국의 지원단도 구성하여 사무국의 사업 수행과 기술적 지원을 수행하는 것도 필요하다.

• 한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집
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• 한국마린엔지니어링학회 2011년도 후기공동학술대회 논문집
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• pp.77-78
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• 2011

한국해양연구원에서 개발 중인 Crabster 로봇팔을 기구학적으로 분석하고, 속도기구학을 매트랩을 이용하여 작업공간에 대해서도 분석 및 해석을 완료하였다. 운용자와 Crabster 로봇팔의 움직임을 고려해 개념 설계한 인간팔 크기의 7축 마스터 암 및 그립퍼의 기구부에 대해 2D 및 3D의 도면을 완성하였고, 마스터 암에 적용할 모터의 사양과 각 관절에 피드백 된 힘을 반영하기 위한 구동 모터의 엔코더를 이용한 위치 센서, DSP2812를 이용한 제어 명령 입력 장치와 구동 모터 드라이버를 포함한 마스터 - 슬레이브 시스템의 개념 설계를 완성하였다.

• 한국중재학회지:중재연구
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• 제26권1호
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• pp.135-157
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• 2016

CISG는 국제물품매매 영역에서 가장 중요한 국제협약으로서, 많은 중재 기구에서는 중재사건을 처리함에 있어서 본 협약을 적용하여 분쟁을 해결하고 있다. 중국은 본 협약이 효력을 발생할 때부터 이미 협약의 체약국이었고 본 협약을 적용하여 여러 건의 사건을 해결하였다. 본문은 CISG가 중국에서의 법률적 지위, 중국 중재기구의 CISG에 대한 적용방법 및 적용함에 있어서의 문제점에 대하여 분석을 하고, 이에 대한 개선의견을 제기하려고 한다.

• 정보보호학회지
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• 제21권2호
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• pp.7-18
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• 2011

정보보호 분야의 국제표준화는 기술들의 특성 및 사용자들의 관점 등을 고려하여, 다양한 국제표준화기구에서 국제표준 개발 및 관련 연구가 이루어지고 있다. 즉, ITU-T SG17에서는 전기통신(Telecommunication) 관점에서 통신망에 적용 가능한 응용기술들에 대한 국제표준화가 추진되고 있으며, ISO/IEC JTC1/SC27(정보보호), SC37(바이오인식)에서는 정보보호 원천기술들에 대한 국제표준화를 다루며, IETF Security Area에서는 인터넷 서비스의 품질 보장 및 향상된 인터넷 환경 구축을 위한 산업체 중심의 사실표준을 추진하고 있다. 또한, 유럽 및 아시아 지역에서 국가 간에 정보통신 표준화와 국제표준화 기구들에 대한 공동 대응을 위한 ETSI, ASTAP, OASIS 등에서도 정보보호 표준화 활동들이 이루어지고 있다. 본 논문에서는 정보보호 분야의 대표적인 국제표준화 기구들의 현황 및 주요 이슈, 주요 국가별 추진체계들에 대해 소개하여, 향후 국내에서 국제표준화기구에 활동하고자 하는 전문가들에 유용한 정보를 제공하고자 한다.