• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.284-284
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• 2004

기존의 모빌리티 분석 방법은 크게 Grubler의 모빌리티 공식에 의한 zeroth-order 모빌리티 분석 방법, 관절 스크류를 활용한 일차 기구학 성질을 관절 스크류로서 활용한 first-order 모빌리티 분석 방법, 그리고 이차 기구학 특성을 활용하는 second-order 모빌리티 분석 방법으로 구분된다. 그러나, 많은 과다 구속 메커니즘의 경우 zeroth-order 또는 first-order 모빌리티 분석 방법에 의해서는 모빌리티의 분석이 불가능하며 현재까지 문헌에 소개된 second-order 모빌리티 분석 방법은 수치적인 방법에 의존하여 전체 메카니즘의 이차 기구학 특성을 분석하게 되므로 매우 복잡하여 활용하는데 매우 어려움이 있다.(중략)

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2018.06a
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• pp.43-44
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• 2018

본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 순방향 기구학 학습에 있어서 로봇의 비용적인 측면으로 인하여 실재 로봇 매니퓰레이터를 교보재로 사용하여 실습을 하기에 제한되는 환경과 교재만으로 학습하는 제한된 환경에서 학생들이 이해하는 것 뿐만 아니라 검증이나 실험을 하기가 어려운 점을 개선하기 위해서 증강현실 기반의 시뮬레이터를 제안한다 로봇 기구학에서는 주로 교재를 사용하는데 실재로 존재하는 모델보다 회전 관절(revolute joint)과 병진 관절(prismatic joint) 모형의 조합으로 모델링한다 관절의 모형을 일종의 증강현실의 마커로 사용하여 교재에서 제안하는 모델에 더해서 개인이 조합한 모델 또한 실습이 가능하도록 하는 증강현실 시뮬레이터를 제안한다.

• Journal of the Korean Society of Radiology
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• v.6 no.4
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• pp.299-303
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• 2012

Shoulder MRArthrography was performed to get an accurate diagnosis about complex anatomical structure in shoulder joint. We carried out how the changes of anatomical rotations in shoulder joint could bring certain diagnosis effects on MRI images for various shoulder humerus positions; Neutral position, Internal rotation position and External rotation position. In addition, we prepared an aid tool in oder to maintain the right posture of a patient. This aid tool was made by adapting Modeling Design Program. By virtue of this aid, we obtained the following result. Shoulder MR Arthrography by the External rotation position for anatomical structure diagnosis was the most suitable in diagnostic evaluations of important anatomical structures in shoulder joint such as Biceps tendon, Supera-spiatus tendon, Sub-scapularis tendon, Labrum and Sub-acromial space.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.14 no.4
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• pp.16-29
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• 2009

This paper investigates the kinematic and dynamic analysis of a spherical three degree of freedom parallel joint module, which is used in the exercise equipment for balance and leg-strength improvement of aged people. The joint module has three dyads which consist of two links and three revolute joints, and their all joints intersect at the global point located at the module's center. The paper shows the explicit mathematical procedure for deriving the closed form solutions in the inverse and forward position analysis of this parallel joint module. In velocity and acceleration analysis, we derived relations for joint velocities and accelerations of dyads and rotational velocity and acceleration of the top plate. For applying this module to rehabilitation exercise, we determined the dynamic model of the Korean males in their 50s and examined the model's results by dynamic model simulation.

• Journal of Korean Orthopaedic Sports Medicine
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• v.7 no.1
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• pp.1-7
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• 2008

일반적으로 진행된 골관절염 등 골연골 병변에 대해서는 골연골을 치유시키는 술식에서부터 인공 관절 치환술까지 치료방법이 다양하게 보고되고 있다. 특히 견관절 인공 관절 치환술을 비롯한 여러 수술 방법에 대한 적응증 및 금기증을 잘 숙지하고, 각각의 고유 질병에 따른 병리 소견과 견관절의 정상적 해부학 및 생역학을 이해하며, 적절한 기구 선택과 정확한 술기로 수술을 시행할 때 제한된 치료 목표이지만 보다 긍정적인 치료 결과를 예측할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.411-411
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• 2000

본 논문에서는 새로운 형태의 정밀위치제어용 3자유도 매니플레이터를 제안하고, 기구학 해석을 수행하며, FEM과 수치해석적인 방법을 비교하여 메카니즘에 대한 모델링 방법이 크게 틀리지 않음을 확인 하고자 한다. 회전관절과 구형관절은 비구동관절로써 미소움직임이 가능하도록 하나의 모듈로 이루어진 flexure hinge들로 만들어진다. 따라서, 비구동관절에 대한 강성해석을 수행하며 구동관절의 토오크 벡터를 비구동관절의 강성과 변위로 표현하여 액추에이터의 구동용량을 결정한다.

• Journal of radiological science and technology
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• v.33 no.2
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• pp.93-96
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• 2010

This study evaluates usefulness of the developed assistant device by taking projection of patellofemoral joint in emergency patients who were doubt posterior cruciate ligament injury in knee joint. The subjects of experiment were patients who visited Eul-Ji University Hospital due to knee injury from January 2006 to December 2006. Seventeen patients, who took the Knee post stress view, Knee merchant view, Knee Seo's view to use assistant device and Knee MRI. To make assistant device of $170{\times}50{\times}70\;cm$, we evaluated its usefulness by measuring posterior dislocation of tibia. Seo's view is more accurate to make judgment of posterior cruciate ligament injury than original knee post stress view. Interval difference of posterior dislocation of original knee post stress view is $6.17{\pm}3.04$ and Seo's view is $8.74{\pm}4.47$. The results show injury of patellofemoral joint, vertical fracture of patella and posterior cruciate ligament injury by taking a projection using Seo's view. Therefore, it is useful to take projection earlier than talometer and MRI in emergency patients who were doubt posterior cruciate ligament injury in knee joint.

• 대한관절경학회:학술대회논문집
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• 2007.10a
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• pp.66-74
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• 2007

1931년 Burman은 주관절의 제한된 관절 공간, 관절낭 팽창의 어려움, 삽입구 주변에 근접한 신경-혈관 구조물에 의해 주관절 관절경은 불가능하다고 보고하였다. 비록 1935년 자신이 다시 여러 번 시도 끝에 주관절 전방 관절낭을 관절경으로 관찰한 후 주관절도 관절경적 접근이 가능하다는 점을 처음으로 언급하였지만 1980년대 중반까지도 몇몇의 보고를 제외하고 주관절 관절경에 대한 관심은 매우 적었다. 그 후 주관절 관절경은 관절경 기구들의 발달과 소관절을 위한 소구경 관절경의 발전과 함께 하였다. 1985 Andrew와 Carson이 supine position에서 전외측, 전내측 그리고 후외측 삽입구를 이용하여 주관절을 관찰하였으며 1989년 Poehling은 후방 주관절 접근이 용이하도록 prone position으로 관절경을 시행하였고 최근 새로운 접근 방법 및 확대된 적응증에 대한 보고가 점점 늘어나고 있다. 주관절 관절경의 합병증은 적지만 주관절 주변의 해부학적 구조물에 대한 정확한 이해를 가지고 있어야 심각한 합병증을 발생을 예방할 수 있다.

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.31 no.5
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• pp.494-499
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• 2011

This paper presents the biomechanical analysis and evaluation technology of musculoskeletal system by multi-body human dynamic model and 3-D motion capture data. First, medical image based geometric model and material properties of tissue were used to develop the human dynamic model and 3-D motion capture data based motion analysis techniques were develop to quantify the in-vivo joint kinematics, joint moment, joint force, and muscle force. Walking and push-up motion was investigated using the developed model. The present model and technologies would be useful to apply the biomechanical analysis and evaluation of human activities.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.11b
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• pp.7-10
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• 2003

뱀형 로봇은 자유도보다 액추에이터의 수가 적은 논홀로믹 구속조건(nonholonomic constraint)을 가지며, 단순한 신체구조 이지만 초-여유자유도 구속조건(hyper-redundant constraint)을 이용해서 기밀한 운동과 다양한 기능을 만들어내는 특징을 가지고 있다. 본 논문에서는 6개의 관절로 각 링크가 2차원 상에서 직렬로 연결된 뱀형 로봇의 기구설계 및 기구학과 동력학을 바탕으로 설계된 기구에 대해 해석하여 운동방정식을 유도하여 추진원리와 운동원리에 관하여 알아본다. 기본적인 운동 메커니즘을 해석하여 구현한 알고리즘을 제작한 로봇에 적용하여 추진 원리와 운동원리를 검증한다. 실험용 로봇은 링크 중앙에 법선 방향으로 마찰력이 발생할 수 있도록 수동바퀴를 가지고 있으며, PC와 RF(Radio Frequency)로 직렬통신을 하며 PC에서의 운동 명령의 조작에 의해 전진, 후진, 좌/우 방향으로 회전을 할 수 있도록 운동 알고리즘을 적용할 수 있도록 제작되었다. 특징으로는 일반적으로 토크를 입력으로 하지 않고 각도를 입력으로 하여 관절을 제어하고 있다는 점이 있으며, 운동방정식 또한 이에 대한 관계를 바탕으로 유도한 것이다.