• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.29 no.1
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• pp.25-32
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• 2012

In this study, we present a gripping mechanism that is inspired by caterpillar's proleg. A caterpillar's proleg has planta that gives compliance to the proleg by greatly deforming its shape. In the bio-inspired gripper, the planta is implemented by flexure joints. The flexures buckle when end force and end moment is applied on the joint in opposite direction. Using this characteristic, the gripping structure is designed so that the flexure buckling can occur. Flexure buckling increases the region where gripping force is constant and this region leads to increasing in gripping range. At the same time, flexure buckling decouples all spines and therefore all spines can move differentially and independently. With this simple but effective mechanism, the bioinspire gripper can achieve adaptive gripping on rough and rugged surfaces. A prototype is built to demonstrate adaptive gripping on rough and rugged surfaces such as cement block, brick.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.53-56
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• 2022

본 논문에서는 심전도(ECG) 센서와 에지 컴퓨팅(Edge computing)을 활용하여 실시간 데이터와 Bayesian optimization을 통한 기계학습 알고리즘으로 재활 로봇에서 발목을 제어할 수 있는 Parameter(외골격 관련) 최적값을 출력한다. 심전도 센서 적용을 기반으로 하는 바이오 데이터 기술, 기계 학습(Bayesian optimization) 모델 접근 방식과 하드웨어 결합으로 재활 로봇 모터를 제어할 수 있는 Parameter 제공과 실시간 모터 제어 운영할 수 있도록 분석 플랫폼을 구축한다. 이 플랫폼을 이용해보다 효과적인 이동형 로봇설계 및 처리 방법을 연결할 수 있는 발판을 마련하였고, 로봇제어에 많이 사용하고 있는 매트랩 시뮬링크(Matlab simulink)를 연결할 수 있는 범용 통신 지원한다. 센서-전처리-인공지능 알고리즘-모터 제어 Parameter로 연계되는 데이터 가공과 처리 방법으로 최근 분석 기법을 적용하여 바이오 데이터 연구 활동과 이동형 재활 로봇 관련 데이터 분석 분야를 쉽게 접근할 수 있도록 한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.15 no.1
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• pp.367-376
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• 2014

The purpose of this study was to investigate the effect of either endurance training only or endurance and weight training on muscle morphology and oxidative enzyme activities in human skeletal muscles. Fourteen healthy males were randomly divided into one of two experimental training groups, either swim exercise training (n=7, ST) or combined exercise training (swim and resistance exercise training; n=7, SWT). The change of muscle fiber type was not significantly different between ST and SWT following 6 weeks of exercise training. Mean cross sectional areas as well as the numbers of capillary of different types of muscle fiber were not also significantly different from baseline for both exercise training groups (p>.05) although the tendency of increase were more notable in SWT. All oxidative enzyme activities (i.e., ${\beta}$-hydroxyl acyl dehydrogenase, citrate synthase, and carnitine palmitoyl transferase) were marginally higher in SWT compared to ST even though statistical power did not reach the level of significance. Based on these results, it was concluded that performing of combined (swimming and weight) exercise training could be the better modality for improving muscle morphological changes and oxidative enzyme activities than performing of only single aerobic exercise intervention in young healthy human skeletal muscles.

• Parasites, Hosts and Diseases
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• v.36 no.4
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• pp.227-234
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• 1998

Actin and tropomyosin of Cryptosporidium muris were localized by immunogold labeling. Two kinds of antibodies for actin labeling were used. The polyclonal antibody to skeletal muscle (chicken back muscle) actin was labeled on the pellicle and cytoplasmic vacuoles of parasites. The feeder organelle has showed a small amount of polyclonal actin antibody labeling as well. Whereas the monoclonal antibody to smooth muscle (chicken gizzard muscle) actin was chiefly labeled on the filamentous cytoplasm of parasites. The apical portion of host gastric epithelial cell cytoplasm was also labeled by smooth muscle actin together. The polyclonal antibody to tropomyosin was much more labeled at C. muris than host cells, so it could be easily identified even with low magnification (${\times}2,000$). The tropomyosin was observed along the pellicle, cytoplasmic vacuoles, and around the nucleus also. The skeletal muscle type actin seems to play a role in various celluar functions with tropomyosin in C. muris; on the other hand, the smooth muscle type actin was located mainly on the filamentous cytoplasm and supported the parasites firm attachment to host cells. Tropomyosin on the pellicle was thought to be able to stimulate the host as a major antigen through continuous shedding out by the escape of sporozoites or merozoites from their mother cells.

• Journal of the Korean Chemical Society
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• v.37 no.5
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• pp.523-526
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• 1993

Absorption spectra of photochromic spironaphthoxazine dye in various solvents were examined and exhibited a positive solvatochromism. The positive solvatochromism of this dye strongly suggests that the structure of open chain forms is keto type structure, 4a. The effect of structural change on the electronic spectra, on replacement of the C=C bond by C=N bond, is discussed.

• Proceedings of the Membrane Society of Korea Conference
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• 1997.10a
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• pp.21-24
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• 1997

1.서론 : 산소선택성이 좋은 투과막은 산소부화에 의한 연소효율의 향상, 간이 산소발생장치에의 응용 등 여러가지의 용도가 예상된다. 이를 위한 준비단계로 막소재 및 막형상에 대한 검토가 \ulcorner발하게 진행되고 있다. 그 중에서 높은 산소선택성을 발현하는 방법이 주목되어지고 있는데 이는 가역적 산소흡탈착능을 갖는 carrier분자를 이용한 촉지운송계(facilitated transport system)를 구축하는 방법이 있다. 본 연구에서는 [Co(salen)]과 같은 $N_2O_2$형 평면정방착제(Square planar complex)이며, salen의 shift염기부분을 bipyridine cycle, phenoxide부분을 해리한 amide로 골격변환한 구조를 갖고 있는 6,6'-bis(benzoylamino)-2,2'-bipyridine(babpH$_2$)의 covalt착체([Co(babp)]를 배위결합에 의해 고분자막중에 고정하고, 산소흡탈착능, 산소투과성, 안정성 등을 검토하는 것을 바탕으로 우수한 선택성 산소투과막을 개발하는 것을 목적으로 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.165-168
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• 2004

본 연구에서는 근골격계로 구성된 신체 역학계와 신경 진동자로 구성된 신경계의 상호작용에 의해서 자율적인 2족 보행운동 생성하려고 하고 있다. 이를 위해서는 역학계와 신경계의 않은 파라메트(Parameter)의 조절이 필요하다 본 연구에서는 유전적 프로그래밍(GP)을 이용하여 파라메트의 자동조절 수법을 제안하였다. GP는 문제를 해결하기 위한 계산 프로그래밍을 탐색하는 진화형 탐색 알고리즘으로, GP를 이용해서 문제해결을 행하기 위해서는 노드의 선택이 매우 중요하다. 그러나 대상문제에 대한 충분한 정보가 없는 경우에는 노드를 용장성 있게 설계하게 되어, 이로 인한 탐색공간의 확장으로 GP에 대한 탐색성능의 저하를 초래한다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해서 용장성 노드 집합으로부터 유용한 노드를 획득하기 위해 제안한 수법을 2족 보행운동 생성 시스템에 적용하기 전에 사전 평가로서 기호회귀(Symbolic Regression)문제에 적용하여 실험을 통해 제안 수법의 타당성과 탐색성능 향상의 효과에 관해서 논하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1992.04b
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• pp.592-601
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• 1992

Reach posture의 정확한 예측은 인간모형이 구현되어 있는 CAD시스템에서 인간공학적 평가를 하는데 있어서 중요한 역할을 한다. 인간 골격구조의 복잡성과 그 행위의 특성에 대한 연구의 부족으로 인해 연구성과가 미미한 어려운 분야라 하겠다. 본 연구에서는 인간을 로보트와 같은 Multi-link system으로 간주하고, 로보트 Kinematics를 적용하여 Reach posture를 예측하고자 한다. 상지는 Hip, 어깨, 팔꿈치와 손목관절로 구성된 8자유도의 Redundant manipulator가 되고, 하지는 Hip, 무릎과 발목관절의 6자유도 link system이 된다. 상지의 Reach posture는 Resolved motion method를 이용하고, 하지는 Pieper's method를 사용하여 예측한다. 상지에 대한 Reach posture예측결과를 인간이 실제로 취하는 자세를 Motion Analysis system으로 검증해 본 결과 유사한 결과를 보였다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.7 no.2
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• pp.77-84
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• 2004

In order to determine the most suitable material system for achieving the lightweight design while fulfilling the design requirements of carbody structures of Korean Tilting Train eXpress(TTX), aluminum carbody. composite carbody, and hybrid carbody combined with aluminum and composite structures were considered in the present study. The finite-element analysis was used to verify the design requirements or the TTX carbody structures with the material system considered in the design stages. The stresses in the carbody structures and deflections of underframe against static load cases were used as design criteria. The results show that the hybrid carbody structures are beneficial with regard to weight savings and structural integrity in comparison to aluminum and composite carbody structures.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2014.03a
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• pp.75-88
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• 2014

본 연구에서는 비선형 Poisson-Boltzmann 식의 해를 구할 수 있는 웹 기반 EPBS를 이용하여 이온채널의 전하 분포와 유전률이 이온채널의 이온선택성에 미치는 영향에 대해 알아본다. 모델로 사용한 이온채널은 이온채널과 유사한 구조를 갖는 합성 단백질인 고리형 펩타이드 나노튜브와 자연계에 존재하는 Gramicidin A 이다. 계산 결과로부터 용매인 물과 단백질의 유전율 차이에 의해 이온이 이온채널을 통과할 때 반응장이 생성되며, 이는 이온과 상호작용을 통해 이온 종류에 관계없이 이온 통과를 방해하는 에너지 장벽을 형성함을 알 수 있다. 한편, 두 이온채널 부분 전하, 특히 골격에 존재하는 카르보닐기의 쌍극자 모멘트에 의해 이온채널 내부에는 0 보다 작은 정전기 퍼텐셜이 형성된다. 이온채널 내부의 총 정전기 퍼텐셜은 이온채널의 부분 전하에 의한 정전기 퍼텐셜과 유전률 차이에 의한 반응장의 합으로 나타나며, 계산 결과 0 보다 작은 값을 갖는다. 이로부터 본 연구에서 사용된 두 종류의 이온채널이 양이온에 선택성이 있음을 알 수 있다.