• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 춘계학술발표대회
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• pp.529-532
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• 2021

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 역할을 수행하는 ROS 및 딥러닝 기반 모듈형 6자유도 매니퓰레이터의 설계 방법 및 성능 개선 결과를 제시한다. 기구적 설계, 모터 선정, 역 기구학 해석 방법 및 지능적 제어 방법에 대한 개선점과 향후 연구과제에 대해 다루었다. 특히 고정된 작업 반경 안에 있는 물체를 검출하고 이동시키는 방법을 딥러닝학습에 의해 정확도를 증가시키며, 임의의 위치에 존재하는 다양한 작업환경에서도 성공적인 작업수행이 가능하도록 수직 다관절 모듈형 매니퓰레이터를 설계하고 주요 성능을 검증하였으며 사용자의 사용 목적에 맞게 다양한 환경에서의 임무 수행이 가능하도록 설계하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
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• pp.417-420
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• 2021

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 활용 가능한, ROS기반의 객체검출과 이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 방법 및 성능 개선결과를 제시한다. 기구설계, 물체검출, 3D좌표생성을 통한 실시간 역 기구학 해석 방법 및 지능적 모터 및 센서 제어 방법 등에 대해 제시하였다. 특히 영상과 센서기반 처리를 통해 고정된 작업반경 내 물체를 지능적으로 검출하고 목표지점까지 이동시키며, ROS기반의 추출된 정보를 이용하여 동작의 오차를 최소화하기 위해 다관절 로봇 팔의 운동을 최적화하여 설계하였으며 다양한 관련 실험을 통해 주요성능을 검증하였다.

• 한국조경학회지
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• 제41권5호
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• pp.46-56
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• 2013

본 연구는 야외 운동기구에 대한 안전기준이 마련되어 있으며, 제품 안전검사를 평가하는 TUV 기준을 적용하여 국내 거주지 주변에 보급된 야외 운동기구 제품의 안전성 실태를 규명하고 평가하는 것을 목적으로 하고 있다. 그리고 조달 판매량이 많은 12업체를 선정하고, 판매 선호도가 높은 10개의 야외 운동기구 제품을 대상으로 현장조사를 통해 평가한 결과, 안전성 평가 요구조건에 대한 야외 운동기구 평균 합격률이 55.1%로 평가되었다. 그리고 야외 운동기구의 고정상태에 대한 요구조건은 안전성이 높게 평가되었지만, 이용되는 유동 상태에 대한 요구조건은 안전성이 낮은 것으로 밝혀졌다. 또한, 판매 선호도가 높은 운동기구 제품이 다른 제품에 비교하여 안전성이 낮게 평가되었으며, 제작 업체에 따른 안전성 평가의 차이는 없는 것으로 분석되었다. 이러한 결과는 국내에서 보급되는 운동기구의 안전성이 높다고 볼 수 없으며, 향후 이용 중의 사고예방을 위해 법제정을 통한 안전기준 마련의 시급성을 시사하고 있다고 사료된다. 이러한 안전기준 마련은 사고예방뿐만 아니라, 야외 운동기구의 제작 업체의 경쟁력 강화에도 영향을 미칠 것으로 판단된다.

• Radiation Oncology Journal
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• 제19권3호
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• pp.287-292
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• 2001

목적 : 본 연구에서는 골반부위 방사선치료 환자중 직장암 환자에서 고정기구로 사용한 air-vacuum cushion의 조사면의 변화에 따른 고정기구의 유용성을 후향적으로 분석하였다. 대상 및 방법 : 충남대학교병원 치료방사선과에서 1998년 8월부터 1999년 8월까지 직장암으로 방사선치료를 받은 20명의 환자를 대상으로 하였다. 환자들은 모두 복와위 자세로 치료를 받았고 대조군 10명과 실험군 10명으로 각각 나누어서 연구를 실행하였다. 전체 치료과정중 EPID를 이용하여 후면조사면은 x축(right-left), y축(cranio-caudal)에 대한 영상을 얻었고, 측면조사면은 z축(anterior-posterior), y축(cranio-caudal)에 대한 영상을 얻었다. 전체 치료과정 중 얻은 영상들을 모의치료시 촬영한 기준필름과 matching 기법을 이용하여 오차를 측정하였다. 통계적 유의성 확인은 t-검정법을 사용하였다. 결과 : 대조군에서 10명 환자의 후면 조사영역의 경우 x축, y축에 대한 평균이동값은 각각 0.02 mm, 0.78 mm이었고 계통오차과 우연오차의 표준편차값은 각각 2.13 mm, 2.40 mm와 1.46 mm, 1.51 mm이었다. 측면조사면에서 z축, y축에 대한 평균이동값은 각각 2.96 mm, 0.47 mm이었고 계통오차와 우연오차의 표준편차는 각각 3.69 mm, 1.96 mm와 2.79 mm, 1.48 mm이었다. 실험군 10명 환자의 후면 조사면에서 x축, y축에 대한 평균이동값은 각각 -0.33 mm, 0.81 mm이었고 계통오차과 우연오차에 대한 표준편차는 각각 1.71 mm, 3.08 mm와 1.40 mm, 1.88 mm이었다. 측면조사면에서 z축, y축에 대한 평균이동값은 각각 2.98 mm, 0.74 mm이었고 계통오차과 우연오차에 대한 표준편차는 각각 4.75 mm, 2.65 mm와 2.69 mm, 1.86 mm이었다. 본 연구에서는 대조군과 실험군간의 조사면에 대한 평균 이동값과 우연오차는 거의 일치하였으나 계통오차는 실험군에서 다소 큰 경향을 보였다. 후면조사면과 측면조사면에서 air-vacuum cushion에 의한 조사면 변화의 통계적 유의성이 없었다. 결론 : 직장암 환자의 방사선 치료시 고정기구로 사용한 air-vacuum cushion의 사용이 방사선치료의 정확도에 이익을 주지 않는 것으로 생각된다.

• 한국음향학회:학술대회논문집
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• 한국음향학회 1999년도 학술발표대회 논문집 제18권 2호
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• pp.151-156
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• 1999

본 논문에서는 국제 표준화기구(ISO) 산하의 동영상 전문가 그룹(MPEG)의 오디오 압축방법들중 하나인 MPEG-I layer 3 의 복호화기를 고정 소수점으로 변환한 후, $OakDSPCore^{\circledR}$를 기반으로 전 과정을 어셈블리어로 실시간 구현하였다. 실시간 구현에 사용된 $OakDSPCore^{\circledR}$는 DSP Group사에서 개발된 저전력 소비형 16-비트 고정 소수점 DSPCore로서 40MIPS의 성능을 가지고 있으며, 음성/오디오, 통신, 디지털 셀룰라폰 같은 소비자의 맞게 ASIC화할 수 있는 장점을 가지고 있다. 구현된 MP3 복호화기는 약33 MIPS의 복잡도를 나타내며, 사용된 메모리양은 프로그램 ROM 3.1K words, 데이터 ROM(table) 10.82K words 및 ROM 6.1K words이다. 구현된 MP3 복호화기는 OMNI-MEDIASOUND에서 제공하는 4개의 test 벡터들을 bit-exact하게 통과하였다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 1999년도 학술대회
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• pp.59-63
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• 1999

본 논문에서는 국제 표준화기구(ISO) 산하의 동영상 전문가 그룹(MPEG)의 오디오 압축방법들중 하나인 MPEG-I layer 3의 복호화기를 고정 소수점으로 변환한 후, OalkDSPCore$\circledR$를 기반으로 전 과정을 어셈블리어로 실시간 구현하였다. 실시간 구현에 사용된 OakDSPCor$\circledR$는 DSPGroup사에서 개발된 저전력 소비형 16-비트 고정소수점 DSPCore로서 40MIPS의 성능을 가지고 있으며, 음성/오디오, 통신, 디지털 셀룰라폰 같은 소비자의 맞게 ASIC화할 수 있는 장점을 가지고 있다. 구현된 MP3 복호화기는 약33 MIPS의 복잡도를 나타내며, 사용된 메모리양은 프로그램 ROM 3.1Kwords, 데이터 ROM(table)10.82Kwords 및 RAM6.1Kwords이다. 구현된 MP3 복호화기는 OMNI-MEDIASOUND에서 제공하는 4개의 test 벡터들을bit-exact하게 통과하였다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2000년도 춘계학술대회논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.310-315
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• 2000

In this paper, the problems of the external fixator that have developed for a distal radius fracture so far are analyzed, and accordingly, the characterizations, which must have a prototype, are arranged. C-Arm is used. This instrument makes it possible for the real play of the internal body by x-ray permeability. From this data, it is possible to induce important design factors. Finally, a basic mechanism, which has to be applied, is decided, and the Solid Edge program, which used a 3-D design tool, completes then total instrument design.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권2호
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• pp.54-62
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• 2001

This paper describes a new method for measuring the changes in specific surface asperities arising from processes such as finishing, coating, wear and corrosion. In repetitive measurements, relocation device gives the same position and orientation so that specific profile can be obtained. A low-cost relocation device is designed and its performance is assessed. The error in relocation process is compensated by statistic compensation algorithm. And, a removing process of cusp by grinding is observed by the proposed method.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.1000-1002
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• 2000

SRM(Swithed Reluctance Motor)은 회전자 위치와 동기 되어 여자 되어야 한다. 이러한 토오크 발생기구의 특성상 회전자 위치각에 대한 정보가 필수적이다. 회전자 위치각의 검출은 일반적으로 엔코더나 레졸버를 사용하나, 본 연구에서는 저 분해능 엔코더를 사용한 경우에도 고정도의 온, 오프 스위칭. 각을 제어하기 위해서 미소각 예측 및 미래 지향적 스위칭각도 제어기법을 제안하였다. 또한 이를 프로토 타입으로 구현하기 위해서 89C196의 HSO(High speed output) 기능을 사용하였다.

• 천문학회보
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• 제37권2호
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• pp.150.2-150.2
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• 2012

로켓 엔진용 짐벌 마운트는 발사체 발사 후 자세 제어를 위해 발사체와 엔진사이에 장착된 TVC(Thrust Vector Control) 구동기의 작동으로 짐벌 운동을 수행하며 기구학적으로 자세 제어를 하는데 있어 매우 중요한 역할을 하는 요소이다. 이러한 짐벌 마운트는 엔진 추력을 발사체에 전달하는 기능 이외에 지정된 위치에 엔진을 고정시키는 역할과 위치 고정 후 발사체 단과 엔진의 정확한 추력 전달을 위한 기계적 불일치 보정 기능, 짐벌 구동에 대한 피봇 기능을 동시에 수행하여야 하는 복합적인 기능을 가지고 있다. 특히, 이중에서도 물리적으로 고 추력의 하중을 전달하는 요소로서 충분한 강도와 강성을 지녀야 하므로 본 연구에서는 이와 관련된 초기 설계 요구도 분석을 바탕으로 설계 규격에 부합하는 짐벌 마운트의 구조적 검토를 통해 로켓 엔진용 짐벌 마운트 설계 형상을 개념적으로 제시하였다.