• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.01a
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• pp.113-114
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• 2023

가정용 생활 쓰레기 수거 작업은 야간이나 이른 새벽에 이루어지고 있어 환경미화원의 안전사고와 수거 차량으로 인한 소음 문제가 빈번하게 발생한다. 본 논문에서는 딥러닝 기반의 영상 인식을 활용하여 종량제 봉투를 인식하고 수거가 가능한 생활 쓰레기 수거 로봇의 설계를 제시한다. 제시하는 생활 쓰레기 수거 로봇은 지정 구역을 자율주행하며 로봇에 장착된 카메라를 이용해 학습된 모델을 기반으로 가정용 쓰레기 종량제 봉투를 검출한다. 이를 통해 처리 대상으로 지정된 종량제 봉투와 로봇 팔 사이의 거리를 카메라를 활용하여 얻은 깊이 정보와 2차원 좌표를 토대로 목표 위치를 예측해 로봇 팔의 관절을 제어하여 봉투를 수거한다. 해당 로봇은 생활 쓰레기 수거 작업 과정에서 환경미화원을 보조하여 미화원의 안전 확보와 소음 저감을 위한 기기로 활용될 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.72-72
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• 2017

국내 농업에서 토양의 반전, 쇄토, 배토, 가능한 복합작업기인 무동력 디스크해로우 방식의 경운과 배토 고효율 복합작업기의 수요가 증가 하고 있다. 경운작업에서 일련의 과정은 작물의 생육과 관리차원에서 큰 의미를 지니며 작물재배의 첫 단계로 중요시 다루어져야할 과정이다. 이러한 작업기의 성능 시험에서 포장시험을 통해 복합기의 신뢰도와 실제 필드에서 발생하는 문제들을 포괄적으로 해결 할 수 있는 방안이 필요하다. 토양 경작을 위한 농업기기의 작업 저항은 식물 생산에서 유용성을 평가하는 가장 중요한 지표중 하나이다. 작업 저항(수평, 수직 방향의 힘)은 트랙터의 힘에 의해 생성된 동작을 방해하므로 토양 경운 시 에너지 소비를 결정하고 설계 매개 변수 측면에서 최적의 작업 조건을 결정하는 데 중요한 영향을 미친다. 따라서 본 연구에서는 경상대학교 내 위치한 실험동에서 Soil-bin에 이송장치를 설치한 후, 이송장치에 디스크 해로우 (Multidisc Vario, Tulip Agri., Netherlands)를 부착하여 실험을 진행하였다. 디스크 해로우의 원주 평면과 수직 평면 사이의 각 a(토양 표면에 수직)와 디스크의 해로우의 원주 평면과 작업 방향 사이의 각 b의 값을 독립 변수로 두고 a, b를 변화 시키면서 발생하는 이송장치의 견인력을 측정하여 농가 및 효율적인 경운작업 시 기초자료로 활용하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2021.07a
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• pp.491-492
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• 2021

현대사회의 물류 현장에서 근로자가 직접 물류를 분류하는 작업을 하거나 상하차 작업을 진행하고 있다. 본 논문에서 제안하는 자율주행 로봇을 이용한 물류 분류 시스템은 물류 운반 로봇과 컨베이어 벨트로 구성된다. 물류 운반 로봇은 경로 설정 및 장애물 감지가 가능한 자율주행 기능을 가지며, 컨베이어 벨트는 하차된 물류의 무게 측정과 배송 가격을 표시하는 기능을 가진다. 본 연구의 결과는 근로자들의 노동 강도와 육체적 또는 정신적인 피해로 인해 발생하는 산업재해의 발생률을 감소시킬 수 있는 기대와 심야 시간에 부족한 인력을 보충하여 24시간 물류센터를 가동할 수 있는 가능성을 가진다.

• Korean Journal of Soil Science and Fertilizer
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• v.39 no.5
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• pp.307-314
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• 2006

Elevation differences within a paddy field relate strongly to plant health, crop homogeneity, and pest control. For precision agriculture (PA), the elevation within a field should be precisely controlled. We analyzed variation in elevation within two rice paddies over one crop cycle. The study took place in two rectangular plots (Field A and Field B, each $50m{\times}30m$). Elevations within the two plots were measured by a laser-equipped surveying instrument, that could determine elevations to precisions of 1 mm. The test fields were divided into grids with 30 squares; elevation was measured at the center of each $5{\times}10-m$ grid square. This study measured elevation during nine observation periods from pre-plowing to post-harvest. Descriptive statistics showed the highest elevations after plowing due to soil disturbance. One-way analysis of variance (ANOVA) revealed significant elevation differences before and after plowing and transplanting, although elevations were similar over the period of crop growth. Comparison of pre-plowing and post-harvest data showed differences in elevations, indicating that elevation changes occurred during plowing, rice transplanting, plant growth, and harvesting. In summary, the above statistical analyses indicated that elevation changes occurred due to plowing but not during the plant growth season or due to harvesting.

• Korean Journal of Agricultural Science
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• v.11 no.2
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• pp.264-269
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• 1984

The single edged blade was efficient to reduce tilling torque requirement than the double edged blade as previous reported study. This study was carried out to find reducing effects of tilling torque requirement of single edged blade comparing to double edged one in according to wearing by tilling operation. The single and double edged rotary blades were attached on same rotary shaft, and tilling operation was done in hard glass land. The wearing weights of the blade were checked out each 3 hrs tilling operation, at same time, the tilling toruqe requirements were measured with soil bin system in laboratory. The results of the study were summarized as follows: 1. The edged blade shape was not changed during the tilling operation of the rotary blade. The single edged blade was saved 5-10% in the maximum tilling torque and 3-15% in the mean tilling torque than the double edged blade for total durable period. 2. Generally, the tilling torques according to operation were decreased until original shape was maintained, but it was increased after 12 hrs tilling operation, and the tip shape of rotary blade was changed seriously. It is noted that the tip shape of the rotary blade is another factor affecting tilling torque, it should be desirable to study on the rotary blade tip shape to reduce tilling torque requirement after changing its original shape with wearing.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2003.07a
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• pp.175-180
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• 2003

벼 재배기술은 이앙재배 위주로 발전하여 왔으나 산업화로 인한 농업인구 감소와 이에 따른 노동력 부족, 노령화 및 임금상승으로 재배노력 절감을 위한 생력 기계화재배기술개발의 필요성이 증가하고 있다. 파종할 부분만을 경운하면서 볍씨를 파종ㆍ시비하고 배수구작업을 동시에 할 수 있어 노력 및 비용을 크게 절감할 수 있으며 무경운 포장에서 작업하므로 비가 온 다음날이면 파종작업을 할 수 있으므로 잦은 강우시 적기파종시기를 놓칠 수 있는 기존의 건답직파기술을 보완할 수 있는 장점이 있는 건답직파기계기술을 연구한 바 있다(박석호, 2002). (중략)

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2021.01a
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• pp.179-180
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• 2021

본 논문에서 자동제어를 이용하여 양어업에 쓰이는 큰 수조를 관리하고, 수온과 탁도를 측장하고 관리자에게 수조 안에서의 환경 및 정보를 제공할 수 있는 스마트 수조에 대해서 기술한다. 기존의 양어업의 경우, 작업 연령의 고령화, 노동 인구 감소 등 심각한 문제가 발생되고 있어 양어업의 노동의 질이 현저히 감소 되고 있다. 본 프로젝트에서는 작업자의 부재 상황에서도 블루투스 무선통신을 활용하여 실시간으로 수조 환경에 대한 정보를 수신받을 수 있고, 수조를 자동화함으로써 급격한 기후변화로 인한 어류 및 어패류의 집단폐사에 대한 대비도 가능하다. 이를 구성하기 위해서 아두이노 메가 2560 메인으로 선택하여 많은 핀들을 연결 하였고, 블루투스 모듈을 통해서 실시간으로 정보를 수신받고, 간단한 조작이 가능하여 노동인구에 대한 문제를 해결할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.437-438
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• 2022

현재 산업현장은 작업한 인부들이 작업을 마치고 청소하는 식으로 현장의 청결을 유지한다. 본 연구에서는 산업현장의 청결을 보다 깨끗하고 안전하게 유지하여 안전사고 발생의 요인이 되는 것을 제거하는 것을 전제로 하여 현재 상용화 되고 있는 로봇청소기와 아두이노를 이용한 센서를 적용하고자 한다. 본 논문은 기존의 로봇청소기에 미세먼지 센서와 유해가스 센서를 탑재하여 산업현장의 환경을 감지하도록 한다. 산업 현장의 미세먼지 농도가 일정 수치 이상이면, 로봇청소기를 작동하도록 한다. 로봇청소기에 공기청정기와 전자석을 추가하여 산업현장의 공기를 쾌적하게 조성하며, 미세 금속 이물질을 처리하는 기능을 탑재하여 산업현장에서 발생하는 이물질을 보다 쉽게 처리하도록 한다. 유해가스 농도가 일정 수치 이상이면, 부저를 통해 경보를 울려 산업현장 내부에 유해가스가 유출되고 있다고 알려준다. 또한, 블루투스 통신을 통해 스마트폰 어플리케이션으로 센서의 값을 확인하여 DC모터, 공기청정기, 전자석 등을 수동조작해 청소되지 않은 부분을 청소하도록 할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.159-160
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• 2020

4차 산업 혁명을 통해 산업 현장에서 수많은 작업들이 로봇을 이용한 자동화로 대체되고 있는 가운데, 물류 산업에서는 아직도 물건이나 화물을 피킹하고, 분류하는 과정에서 많은 인력이 동원된다. 이러한 것을 극복하기 위해 해외의 다양한 회사들이 피킹/분류 작업의 자동화를 위해 많은 연구를 하고 있다. 피킹/분류 시스템은 인력을 사용하는 과정에서 많은 인건비가 발생하고, 무거운 물건을 옮기다가 허리를 다치거나 중장비 운행 중 사고로 인해 인명 피해가 발생하기도 한다. 이러한 문제점을 개선하기 위해 목적지 까지 라인 트레이서를 통해 이동하며, 원하는 물건을 적재 하도록 로봇 암을 적용한 '자동물류분류 시스템' 기술을 제안한다. 기존의 단순 반복 노동의 피킹/분류 작업을 수행하며, 자동으로 지정된 검은 라인을 따라 이동하고, 어플리케이션을 통해 선택된 물건을 찾아가 적재하는 시스템이며, 원격으로 수동 조작 또한 가능하다.

• Korean Journal of Agricultural Science
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• v.13 no.1
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• pp.103-112
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• 1986

This study was carried out to prevent the entwining of rice straw on rotary shaft and blade where rice straw was spreaded on paddy field as an organic source before rotary tilling. The rotary tillage was conducted in the paddy field having the soil moisture contents of 30%, 39%, 59% in dry basis and spreaded rice straw (450kg/10a) of 30cm, 45cm, 90cm length with the edged curve angles of rotary blade of $30^{\circ}$, $40^{\circ}$, $50^{\circ}$, $55^{\circ}$ at Yuseung area. And the test were performed on the plot which has width of 30cm and 5cm length and the quantity of entwined rice straw was analized. The test results were summarized as the followings. 1. Entwining phenomenon of rice straw was decreased as the blade edged curve angle increased. The edged curve angle of rotary blade must be determind by considering the characteristics of soil cutting resistance, tilling torque and entwining phenomenon of rice straw. But according to the entwining phenomenon of rice straw only, the edged curve angle of rotary blade should be bigger than $55^{\circ}$ for design. 2. Amount of entwining rice straw was minimized when soil moisture contents was 30 percent (d. b.). It would be better that rotary tillage is performed when soil moisture contents is lower than 30 percent in dry basis. 3. Amount of entwining rice straw was minimized when the length of rice straw was 30cm with $55^{\circ}$ edged curve angle. Therefore, it would be better to chop rice straw as 30cm. 4. Entwining phenomenon of rice straw was decreased as the forward speed decreased. To decrease the entwining rice straw, rotary tillage should be done with forward fist gear (0.35m/s).