• 제목/요약/키워드: 경로 이탈

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反復 學習槪念을 利용한 두 臺의 로봇의 衝突回避 軌跡計劃 (Collision-Free Trajectory Planning for Dual Robot Arms Using Iterative Learning Concept)

  • 정낙영;서일홍;최동훈
    • 대한기계학회논문집
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    • 제15권1호
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    • pp.69-77
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    • 1991
  • 본 연구에서는 주로 약결합된 경우의 다로봇시스템에 대한 효과적인 운동조정 법을 개발하였다. 약결합된 경우의 다로봇시스템은 아크용접, 분사 도료, 금속면의 디버링, 복잡한 조립작업, 검사등 수많은 작업에 투입될 수 있다.그와 같은 작업들 은 대부분 연적경로제어(continuous path control)방법을 요구하고 있는데 다로봇시스 템인 경우 작업대 주위의 정지 혹은 이동 장애물이나 제로봇상호간의 충격포험성을 해 결할 수 있는 효과적인 장애물회피 능력을 추가적으로 요구하고 있다. 그리고 연적 경로제어 형태의 거의 대부분의 첨단부의 속도를 정속도로 유지해주어야만 한다. 따 라서 모든 로봇들을 지정된 경로의 이탈없이 가능한 최대등속도로 운동시키기 위한 다 로봇시스템의 충격회피운동제어 알고리즘을 개발하게되었다.

자동차 운전면허 시험을 위한 자동 채점 시스템 구현 (Realization of a Automatic Grading System for Driver's License Test)

  • 김철우;이동학;양재수
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제16권5호
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    • pp.109-120
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    • 2017
  • 자동차 운전면허 시험에서 객관적인 평가가 중요하다. 특히 도로 주행시험은 실제 도로에서 운전능력, 규칙준수, 상황판단능력 등을 종합적으로 시험하는 것이다. 이를 위하여 본 논문에서는 GPS와 센서 데이터 및 기기조작 정보를 활용하여 운전면허 시험의 자동채점시스템을 제안한다. 자동채점 시스템은 차량탑재장치, 채점용단말, 데이터 제어장치, 데이터 저장 및 처리를 위한 서버로 구성되어 있다. 차량탑재장치는 차량에 설치된 센서 데이터를 수집한다. 채점 단말은 차량탑재장치로부터 받은 데이터를 활용하여 기준에 따라 자동채점 한다. 또한 이동 중에 GPS 오차로 인하여 차량이 도로를 벗어나 표현되므로 지도매칭 기법과 경로이탈 및 복귀 알고리즘을 적용하였다. 이 시스템은 기존 시험 채점 방식과 달리 자동 채점이 가능하며, 시험 결과에서 정확한 차량위치 표시와 GPS 음영지역을 벗어났을 때 10초 이내로 경로 복귀를 하였다. 이 시스템은 도로 주행 교육에도 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

3차원 입도분포를 고려한 락필재료의 대형삼축압축시험 수치모델링 (Numerical Modeling of Large Triaxial Compression Test with Rockfill Material Considering 3D Grain Size Distribution)

  • 노태길;전제성;이송
    • 한국지반환경공학회 논문집
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    • 제13권10호
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    • pp.55-62
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    • 2012
  • 본 연구에서는 개별요소해석 프로그램인 $PFC^{3D}$를 이용하여 대입경 조립재료의 특정 입도분포를 구현하는 알고리즘을 개발하였다. 기존의 입자 형상이나 입도를 구현하기 위해 사용되었던 clump logic 또는 cluster logic을 사용하지 않으며 요소의 경계면 이탈 현상과 경계면 파괴 등을 방지할 수 있는 초기 개별요소 모델링 기법을 고안하였다. 최종적으로 대입경 조립재료에 대한 대형 삼축압축시험을 수치 모델링하고 실내시험 결과와 비교하였다. 해석 결과, 실제 시료의 입도분포와 매우 흡사한 분포의 개별요소를 생성할 수 있었고, 적정 미시물성치 산정 과정(calibration)을 통해 다양한 구속응력 조건에 대한 대입경 조립재료의 특정 입도분포하에서의 전체적인 수치 모델링이 가능하였다.

시각장애인용 길안내 서비스 시스템에 대한 연구 (A Study of Pedestrian Navigation Service System for Visual Disabilities)

  • 장영건;차주현
    • 재활복지공학회논문지
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    • 제11권4호
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    • pp.315-321
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    • 2017
  • 이 연구는 시각장애인을 위한 길안내 서비스 시스템의 설계와 구현에 관한 연구이다. 시각장애인을 고려한 사용자 인터페이스로써 음성인식을 통한 스마트폰을 입력도구로 사용하였고, 출력도구는 방향 및 음성안내를 하면서도 주변 환경음을 인식할 수 있는 골전도 헤드셋을 사용하였다. 개발된 시스템은 기존의 길안내용 스마트폰 앱과 달리 보행해야할 방향 정보를 착용한 헤드셋의 좌우 스테레오 음의 크기로 전달하며, 갈림길이나 휘어진 길에 대한 음성안내는 수 미터 전에 안내하여 시각장애인의 보행 속도에 적합하게 안내가 이루어지며, 역방향 보행이나 경로이탈을 즉시 경고하는 장점이 있다. 방향센서로 진행방향에 대한 동적 정밀도가 1.5도인 모션 트랙커를 사용하여 안정적이고 신뢰성 있는 방향 정보를 취득할 수 있었다. GPS의 위치오차를 극복하기 위하여 위치오차에 견고한 경로계획 알고리즘을 제안하였다. 구현된 시스템을 실험한 결과 실험 경로에서 평균 방향각 오차가 6.82도(표준 편차 5.98)로 비교적 안정하게 방향을 유도하여 목적지에 도달하였다.

전동휠체어의 평지 주행 시 안전성 향상을 위한 슬립 제어기에 관한 연구 -1 (A Study on slip controller for safety improvement of run flat road running for motorized wheelchair -1)

  • 김보민;이원영;이응혁
    • 재활복지공학회논문지
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    • 제8권3호
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    • pp.169-175
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    • 2014
  • 본 연구에서는 전동휠체어 주행 시, 슬립 현상으로 인해 발생할 수 있는 경로 이탈 및 제어 불능에 대처할 수 있는 슬립 제어기에 관한 연구로 주요기능인 슬립 검출기를 제안하고자 한다. 전동휠체어에서 슬립의 검출은 주행과정에서 전동휠체어와, 모터의 상태를 검출하는 것으로, 이를 위해 6축 IMU 센서와 좌우 모터에 연결되어 있는 엔코더를 통해 산출된 정보를 슬립 검출 알고리즘을 이용하여 슬립율을 산출한다. 이렇게 산출된 슬립 비율은 전동휠체어의 안전성 향상을 위한 제어변수로 사용된다. 본 연구에서 제안한 슬림 검출기 실험 결과 제안된 경로에서의 슬립 현상을 확인 할 수 있었다. 실험 중 최대 슬립 율 검출 구간은 전동휠체어의 선회시 발생하는 것으로 확인 하였다.

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영어 작문 자동채점에서 ConceptNet과 작문 프롬프트를 이용한 주제-이탈 문서의 자동 검출 (Automatic Detection of Off-topic Documents using ConceptNet and Essay Prompt in Automated English Essay Scoring)

  • 이공주;이경호
    • 정보과학회 논문지
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    • 제42권12호
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    • pp.1522-1534
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    • 2015
  • 본 연구에서는 미리 구축해 놓은 학습데이터 없이도 입력된 작문이 주어진 작문 주제에 적합한 내용인지 아닌지를 자동으로 판단할 수 있는 방법을 제안한다. ConceptNet은 다양한 종류의 문서에서 추출한 자연언어 문장들로부터 구축된 그래프 형태의 지식베이스이다. 본 연구에서는 작문 주제에 해당하는 작문 프롬프트(essay prompt)와 ConceptNet만을 이용하여 문서의 주제-이탈 여부를 판별하는 방법을 제안한다. ConceptNet에서 두 개념간의 최단 경로를 찾고 이에 대한 의미 유사도를 계산하는 방법을 제안한다. 이를 이용하여 작문 프롬프트와 수험생 작문 내용을 ConceptNet의 개념들로 매핑하고 이 개념들 사이의 의미 유사도를 계산하여 작문 프롬프트와 수험생 작문 사이의 주제 부합 여부를 판단한다. 8개의 작문 시험을 수행하여 얻은 수험생 작문 데이터에 대하여 평가를 수행한 결과 기존의 연구에 비해 좋은 성능을 얻을 수 있었다. ConceptNet을 활용하면 유의미한 단순 추론이 가능하기 때문에 본 연구에서 제안한 방법은 추론을 요하는 작문 문제에도 적용 가능함을 보였다.

북한이탈주민의 식사의 질 평가: 성인 영양지수를 기반으로 (Assessment of diet quality of adults from North Korea: using nutrition quotient (NQ) for Korean adults)

  • 권새별;김경남;신문경
    • Journal of Nutrition and Health
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    • 제56권2호
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    • pp.217-230
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    • 2023
  • 본 연구는 성인영양지수 조사지를 바탕으로 북한이탈주민의 전반적인 식사의 질을 평가하고자 진행되었다. 특히 연령대별 식품 섭취 빈도와 식습관 및 식행동, 영양 지수의 차이를 분석하였다. 대상자는 서울 및 경기 일부 지역의 만 19-64세 성인 166명을 대상으로 진행되었으며 각 연령대별로 20대 41명, 30대 41명, 40대 41명, 50대이상 43명으로 연령대를 평준화하였다. 연령대가 낮을수록 라면, 패스트푸드, 과자 (초콜릿, 사탕 포함), 달거나 기름진 빵 (케이크, 도넛, 단팥빵 등), 가당 음료 등 고에너지 식품 섭취 빈도와 외식, 야식 섭취 비율이 높은 것으로 나타났다. 또한 20대 연령대에서 총점 NQ, 절제 영역 총 점수가 낮고 등급은 '하'로 판정된 비율이 높았다. 50대 연령대에서 절제영역의 점수가 높게 나타난 원인은 라면, 패스트푸드, 과자, 달거나 기름진 빵, 가당 음료 등과 같은 고에너지 식품 섭취 빈도도 낮기 때문인데, 이는 이 집단이 절제력있는 식사를 하고 있는 것으로 비춰질 수도 있으나 중년층에서 패스트푸드, 라면과 같은 식품의 기호도가 낮아 아예 섭취 고려 대상이 아니라는 점에 주목해야 한다. 본 연구에서 주목해야 할 점은 연령이 낮을수록 식사의 질이 매우 열악하게 나타나 식사의 질 개선을 위한 맞춤형 영양 교육 프로그램 개발 및 보급의 필요성을 시사한다. 이에 본 연구의 결과와 시사점이 북한이탈주민의 건강 증진을 위한 영양 교육과 이를 위한 정책 마련의 기초자료로 활용되기를 기대한다.

뉴로퍼지방식 광유도식 무인반송차의 경로추종 제어 (A Path-Tracking Control of Optically Guided AGV Using Neurofuzzy Approach)

  • 임일선;허욱열
    • 제어로봇시스템학회논문지
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    • 제7권9호
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    • pp.723-732
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    • 2001
  • 경로 추적의 성능을 향상시키기 위해서 이 논문에서는 광유도식 무인방송차(AGV)의 뉴로퍼지 컨트롤러를 제안한다. 2바퀴 각각 조향 기능이 있는 AGV의 전방과 후방에 센서들이 장작되어 있으며, 그 센서들의 정보를 이용하여 AGV의 경로를 유도하게 된다. 측정된 광센서가 연속적인 데이터가 아니기 때문에 광유도식 AGV 는 쉽게 경로를 이탈하게 되고 경로 추적 성능은 떨어지게 된다. 광센서의정보들은 on/off 신호에 의해 발생되므로 비연속적으로 얻어지게 되고, 동적 오착가 측정되어진다. 센서에 의해 정보를 얻은 후 동적 오차는 좌우측 바퀴의 각 속도를 이용한 데드 레코닝(Dead Reckoning) 방법에 의해 연속적으로 계산되어진다. 여기서, 추정 윤곽 오차는 측정 윤관오차를 윤곽오차의증북(Variation)의 합의로 정의된다. 뉴로퍼지 시스템은 퍼지 제어기와 신경회로망으로 이루어졌다. 추정 윤곽 오차를 줄이기 위해 역전파 (Back-Propagation) 학습에 의해 퍼지 맴버쉽 함수의 계수들은 적응적으로 조정된다. 제안된 기존의 퍼지 제어기와 비교분석된다. 성능 분석을 위해 제안된 제어 이론은 모의 실험에 의해 검증된다.

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군용 궤도차량 디젤엔진의 커넥팅 로드 볼트 파손 검토를 통한 고장원인분석 (Failure Analysis by Fracture Study of Connecting Rod Bolts in Diesel Engine for Military Tracked Vehicles)

  • 오대산;김지훈;서석호
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제21권7호
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    • pp.191-200
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    • 2020
  • 군용 궤도차량은 일반 차량보다 더 가혹한 주행조건과 기후환경에서 운용되며, 이러한 환경에서 사용되기 위하여 적용되는 부품들은 고도의 신뢰성과 내구성이 요구된다. 특히 디젤엔진은 군용 궤도차량의 주 동력발생장치로써, 차량 주행 간 고장이 발생할 시에 대형사고로 이어질 가능성이 높다. 따라서 엔진의 고장 및 파손원인을 분석하는 것은 추후 발생할 수 있는 유사한 사례를 사전에 예방할 수 있는 중요한 과정이라고 할 수 있다. 본 연구에서는 군용 궤도차량 주행 간 발생된 고장 엔진에 대하여 분해검사와 경도 측정, 파단면 분석 등의 파손원인검토를 통하여 엔진 파손 메커니즘을 규명하였다. 파손 엔진에 대한 분해검사를 통하여 4번 커넥팅 로드에서 볼트가 분리되어 이탈된 것이 확인되었다. 또한 4번 커넥팅 로드 볼트의 경도 측정 결과는 규격에 적합하였으며, 파손된 볼트의 파단면 분석을 통하여 볼트는 연성파괴 되었다는 것을 알 수 있었다. 이와 같은 분석 결과를 바탕으로 이번에 발생된 군용 궤도차량 디젤엔진의 파손은 최초 4번 커넥팅 로드 볼트의 풀림으로 인한 이탈과 파손이 연쇄적인 손상으로 이어져 발생되었던 것으로 판단되었다. 본 연구에서 수행한 엔진 고장원인분석 결과는 향후 타 장비의 유사한 엔진 고장 및 파손원인분석 연구에 참고사례 및 유용한 자료가 될 수 있을 것으로 사료된다.

중등도 신생아 호흡 곤란 증후군에서 폐 표면 활성제 조기 투여 후 Nasal CPAP의 치료 효과 (Effect of Nasal Continuous Positive Airway Pressure after Early Surfactant Therapy in Moderate Respiratory Distress Syndrome)

  • 김은지;김혜숙;허만회;이상길
    • Clinical and Experimental Pediatrics
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    • 제45권10호
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    • pp.1204-1212
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    • 2002
  • 목 적 : 신생아 호흡 곤란 증후군에서 폐 표면 활성제의 조기 투여와 연성 환기, 고빈도 환기요법과 공격적 인공호흡기 이탈은 신생아 호흡 곤란 증후군 치료의 기본이다. 하지만, 침습적인 기도삽관에 의한 인공호흡기 치료보다 비침습적인 폐 표면 활성제의 조기투여와 nasal CPAP 병용치료의 적용 가능성을 확인하고자 본 연구를 시행하였다. 방 법 : 1999년 1월부터 2001년 8월까지 본원 출생아로서 중등도 신생아 호흡 곤란 증후군으로 진단된 환아 중 생후 2시간 이내 폐 표면 활성제의 조기 투여 후 nasal CPAP의 호기 말 양압을 5-6 cm $H_2O$로 설정하여 임상경과를 관찰한 14례를 연구군으로 하고, 인공호흡기 치료 후 5일 이내 조기이탈이 가능했던 15례를 대상으로 병력, 흉부 방사선 소견, SMR, 임상경과, 산소화 지수를 병력지를 이용하여 후향적으로 분석 하였다. 결 과 : 1) 대상아의 특징 : 평균 재태 연령은 연구군이 $32.3{\pm}1.7$주이고, 대조군은 31.3${\pm}1.5$주이었고, 평균 출생체중은 연구군이 $1,730{\pm}290gm$, 대조군이 $1,620{\pm}350gm$이었으며, 남녀 성비는 연구군이 10 : 4, 대조군이 6 : 9로 양군간에 유의한 차이가 없었다. 2) 양군에서 출생시 RDS의 정도 및 검사 소견의 비교 : 연구군에서 SMR은 $9.8{\pm}6.5$개, 대조군에서 $10.7{\pm}3.1$개, 흉부방사선 소견상 Bomsel grade 2 이상이 연구군에서 12례, 대조군에서 15례, 임상증상은 빈호흡이 연구군에서 11례, 대조군에서 9례, 흉부함몰은 연구군에서 10례, 대조군에서 8례, 신음호흡은 연구군에서 10례, 대조군에서 7례였고, 1분과 5분 Apgar 점수는 연구군이 각각 $6.9{\pm}1.3$, $8.4{\pm}0.8$, 대조군이 각각 $6.5{\pm}1.2$, $8.1{\pm}0.5$, 동맥혈 가스 분석상 pH, $PaCO_2$는 연구군이 각각 $7.3{\pm}0.1$, $51.3{\pm}14.1mmHg$, 대조군이 각각 $7.3{\pm}0.1$, $45.6{\pm}14.6mmHg$으로 신생아 호흡 곤란 증후군의 중등도 비교에서 양군은 유의한 차이가 없었다. 3) 양군에서 치료과정 중 동맥혈 가스 분석 및 호흡지표의 변화(생후 6-12시간 사이의 경과) : 호흡기치료과정 중 동맥혈 가스 분석 검사상 pH 및 $PaCO_2$의 평균치는 연구군에서 각각 $7.39{\pm}0.1$, $39.1{\pm}7.9$, 대조군에서 각각 $7.38{\pm}0.1$, $35.4{\pm}8.5$, 산소화 지수의 평균치는 연구군에서 $9.1{\pm}1.3$, 대조군에서 $8.34{\pm}1.7$로 양군에서 유의한 차이가 없었다. 4) 연구군에서 임상적 경과 및 CPAP 치료에 대한 반응도 : 연구군에서 임상적 경과가 악화되어 인공호흡기 치료가 필요했던 경우는 14례 중 2례(14.3%)이었고, 12례(85.7%)에서는 성공적으로 치료되어 인공호흡기 치료가 필요없었다. 실패한 2례 중 1례는 임상경과 중 호흡지표의 악화로 인공호흡기 치료로 전환된 경우이고 나머지 1례는 장치 후 6시간 이내에 제반증상의 악화로 보존적 인공호흡기 치료로 전환된 경우이다. 성공적으로 치료된 경우 지속적 양압 환기기간은 평균 5일이었고 평균 호기말 양압은 $5.4{\pm}0.5cm$ $H_2O$이었다. 5) 양군에서 합병증의 비교 : 동맥관 개존증은 대조군에서 2례(14.3%)있었고, 병기(stage) 3 이상의 미숙아 망막증은 연구군에서 1례, 대조군에서 3례 있었으며, 뇌실내 출혈은 연구군에서 3례, 대조군에서 2례 있었고, 뇌실주위백질연화증은 연구군에서 1례, 대조군에서 3례 있었으며, 공기 누출 증후군 및 만성 폐질환은 발생되지 않았다. 그리고, 연구군에서 지속적 양압 환기로 인한 복부팽대가 2례로 양군에서 통계학적 유의성은 없었다. 결 론 : 중등도 신생아 호흡 곤란 증후군에서 생후 2시간 이내 폐 표면 활성제 투여 후 nasal CPAP을 사용한 14례를 연구군으로 하고, 5일 이내 조기 인공호흡기 이탈이 가능하였던 15례를 대조군으로 하여 임상 경과를 비교 검토한 결과 양군에서 뚜렷한 차이가 없는 것으로 나타났다. 그러므로 중등도 호흡 곤란증후군에서 공격적 이탈을 목표하는 인공호흡기 치료법보다는 폐 표면 활성제의 조기투여와 nasal CPAP의 병용치료를 우선적으로 시도해 볼 수 있을 것으로 사료된다.