• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.1
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• pp.18-23
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• 2003

This paper presents new algorithms of path planning and obstacle avoidance for an autonomous mobile robot to navigate under unknown environments in the real time. Temporary targets are set up by distance variation method and then the algorithms of trajectory planning and obstacle avoidance are designed using fuzzy rules. It is shown by computer simulation that these algorithms are working well. Furthermore, an autonomous mobile robot was constructed to implement and test these algorithms in the real field. The experimental results are also satisfactory just like those of computer simulation.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.7 no.9
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• pp.100-107
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• 2007

This paper proposes and efficient routing scheme named MP-DD(MultiPath-Direct Diffusion) which are simple enough to be applicable to the wireless sensor networks. Conventional DD(Direct Diffusion) uses only one optimal path, therefore it consumes more energy of specific nodes. MP-DD uses multiple path and has a information of hop upstream node in the direction of the base-station. Simulation results show that the proposed scheme can increase network survivability compared to conventional DD and EAR(Energy Aware Routing) schemes.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.671-672
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• 2011

비 신뢰적이고 비 대칭적인 무선 링크를 갖는 무선센서네트워크에서 데이터전송이 성공했음에도 ACK 메시지 전송 실패로 발생하는 불필요한 데이터 재전송을 피해 에너지 효율을 높이는 전송기법들이 제안되었다. 이러한 전송기법의 하나인 Probability-based Data Forwarding(PDF)기법에서 기대 전송 횟수 임계치를 설정해 임계값만큼 데이터를 재전송 하였다면 더 이상 재전송하지 않음으로 불필요한 에너지 낭비를 줄인다. 하지만 PDF 는 데이터 전송 횟수만을 고려함으로, 여전히 ACK 메시지의 신뢰성 있는 전송을 보장하지 못한다. 따라서 본 논문은 에너지 효율적인 PDF 기법에 비 대칭적 무선 노드의 특성을 고려하여 ACK 메시지 전송 시 사용되는 역방향 링크의 신뢰성이 낮다면 높은 신뢰성의 역방향 링크를 갖는 노드들을 선택하여 멀티 홉으로 송신 노드에게 ACK 메시지를 전송하는 기법을 적용한다. 이를 통해 불필요한 데이터 전송을 줄여 에너지의 낭비를 줄이고 무선센서네트워크의 수명을 연장한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.36 no.2A
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• pp.160-171
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• 2011

The one of the core technologies for ubiquitous computing is WSN. WSN detects the information from the environment around them based on the information perceived from the human and all things and manages the information by connecting to the network in realtime. In this environment, the existing research provides the mechanism that most of sensor nodes in the target area can set the transmission path using RGF. However, unrelated to the target area will be responsible for the energy consumption of nodes that are the problem. In this paper, we propose EEDCP protocol. It is designed to collect data from the specific region on sinks in WSN. EEDCP is the protocol that sets the transmission path for collection data inside the target area in WSN. And this paper is shown that the proposed scheme is more efficient in the energy efficiency and the occurrence rate of isolated nodes by comparison with the previous studies through simulation.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.7
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• pp.901-906
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• 2007

Algorithms of path planning and obstacle avoidance are essential to autonomous mobile robots that are working in unknown environments in the real time. This paper presents a new navigation algorithm for an autonomous mobile robot with vision and IR sensors using fuzzy rules. Temporary targets are set up by distance variation method and then the algorithms of trajectory planning and obstacle avoidance are designed using fuzzy rules. In this approach, several digital image processing technique is employed to detect edge of obstacles and the distances between the mobile robot and the obstacles are measured. An autonomous mobile robot with single vision and IR sensors is built up for experiments. We also show that the autonomous mobile robot with the proposed algorithm is navigating very well in complex unknown environments.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.05a
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• pp.721-724
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• 2008

무선 센서 네트워크(WSN)를 구성하는 각 센서 노드들의 에너지 관리는 네트워크 전체의 생명주기에 영향을 미치는 요소 중 가장 중요한 요소이다. 센서 노드들은 한번 설치된 이후 짧게는 수개월에서 길게는 몇 년에 걸쳐 동작해야 하기 때문에 배터리에 의존하고 있는 센서 노드들의 에너지를 효율적으로 관리할 수 있는 기술들이 필요하다. Directed Diffusion은 센서 노드에서 수집한 데이터를 네트워크 전체에 브로드캐스팅 하지 않고, 소스(Source)노드로부터 싱크(Sink)노드까지 강화(Reinforce)된 경로를 통해서만 데이터를 전송하여 경로 이외의 노드들의 불필요한 에너지 소모를 줄일 수 있는 라우팅 프로토콜이다. 그러나 기존의 Directed Diffusion에서는 전송 경로 상에 장애가 발생했을 경우 싱크에서 전송한 익스플로러터리 패킷을 기다려야 하며, 장애가 발견되고 재전송되기 전까지 전송된 데이터는 무의미한 데이터가 된다. 본 논문에서는 앞서 언급된 Directed Diffusion의 장애 경로 복구의 문제점을 보완하기 위해 Fast Repair(FR)를 제안한다. FR은 데이터 전송 경로 상에 장애 발생 시 데이터를 재전송 하고 경로를 재설정하는데 효율적이며, 성능평가 결과에서도 기존의 Directed Diffusion에 비하여 향상된 성능을 나타내고 있다.

• Journal of KIISE:Information Networking
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• v.37 no.3
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• pp.198-203
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• 2010

In this paper, a new routing protocol is proposed to manage selfish nodes which make a strategic choice to maximize only their own profits. To provide incentives to nodes on the path, VCG mechanism is introduced. Therefore, based on the collaborative actions among nodes, the entire network performance can be improved. With a simulation study, the proposed scheme can approximate an optimized solution while ensuring a well-balanced network performance under widely diverse network environments.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2014.10a
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• pp.109-111
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• 2014

본 논문에서는 노드의 속성정보를 통해 노드의 움직임을 예측하는 PPoP(The Path Prediction algorithm based on Probability) 알고리즘을 제안한다. 기존 이동 예측 알고리즘들은 GPS(Global Positioning System)를 사용해 노드의 이동을 학습을 통해 패턴화 하여 예측한다. 이때, 노드들이 이동 패턴을 벗어날 경우 예측률이 떨어진다. 따라서 본 논문에서는 스테른 게를라흐의 실험(Stern-Gerlach experiment)을 분석하여 노드의 이동성을 예측하는 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안된 알고리즘에서는 노드의 이동 경로를 staore-carry-forward 방식으로 상황 인지에 의한 경로 설정 변경 예측 방법으로 이동 예측 확률 기법이다. 모의실험 결과 제안한 방법을 사용하여 노드의 이동성 및 패턴을 벗어난 상황에서도 노드의 예측 하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.663-665
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• 2009

Ubi-Home 환경에서 장치제어를 하기위해 다양한 방법이 제안되었다. 그 중 원격지에서 장치제어를 하기 위해 특정 기기(로봇)를 활용할 수 있다. 하지만 이와 같은 방법에는 로봇과 장치들의 위치인식과 이동경로 설정에 따른 제약사항이 따른다. 또한 이러한 위치인식 및 이동에는 미리 작성된 하나의 맵이 사용되므로 새로운 환경의 변화나 확장에 적용할 수 없다. 따라서 본 논문에서는 로봇과 장비의 위치인식과 이동경로를 위한 학습형 맵 작성 기법을 제안하며, 테스트를 위해 Atmega128v4 MCU와 AX-12+ Motor, AX-S1 Sensor, ZBS-200 Zigbee, CL-1L5/603LM Infrared Ray Sensor로 로봇을 제작하여 실내 환경 모형에서 테스트하였다.

• Journal of KIISE:Information Networking
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• v.35 no.4
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• pp.292-300
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• 2008

In multi-hop wireless networks like Wireless Mesh Networks (WMN) and Wireless Sensor Networks (WSN), nodes often rely on batteries as their power source. In such cases, energy efficient routing is critical. Many schemes have been proposed to find the most energy efficient path, but most of them do not achieve optimality on network lifetime. Once found, the energy efficient path is constantly used such that the energy of the nodes on the path is depleted quickly. As an alternative, the approaches that dynamically change the path at run time have also been proposed. These approaches, however, involve high overhead of establishing multiple paths. In this paper, we first find an optimal multi-path routing using LP. Then we apply an approximation algorithm to derive a near-optimal solution for single-path routing. We compare the performance of the proposed scheme with several other existing algorithms through simulation.