• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.19 no.4
• /
• pp.470-477
• /
• 2009

Modular reconfigurable robots with physical docking capability easily adapt to a new environment and many studies are necessary for the modular robots. In this paper, we propose a vision-based fuzzy autonomous docking controller for the modular docking robots. A modular docking robot platform which performs real-time image processing is designed and color-based object recognition method is implemented on the embedded system. The docking robot can navigate to a subgoal near a target robot while avoiding obstacles. Both a fuzzy obstacle avoidance controller and a fuzzy navigation controller for subgoal tracking are designed. We propose an autonomous docking controller using the fuzzy obstacle avoidance and navigation controllers, absolute distance information and direction informations of robots from PSD sensors and a compass sensor. We verify the proposed docking control method by docking experiments of the developed modular robots in the various environments with different distances and directions between robots.

• Journal of Dental Rehabilitation and Applied Science
• /
• v.24 no.1
• /
• pp.105-112
• /
• 2008

The purpose of this study was to evaluate the contact angle made by 3 kinds of self etching primers (Clearfil SE Bond, AdheSE, and Tyrian) on dentin and to measure the microtensile bond strength of resin composite to dentin using these self-etching primers. Contact angle between each of 3 self etching primers and polished dentin surface was measured (n=30) by contact angle analyzer and the result was analyzed by One-way ANOVA. For the measurement of microtensile bond strength, polished dentin surface was treated with each of 3 self etching primers and dentin adhesives. Z-250 composite resin was built-up with a height of 5 mm on the adhesive-treated surface and light cured for 40s with a halogen light curing unit. Thereafter, each tooth was sectioned into slabs perpendicular to the bonded interface and trimmed (n=45). The microtensile bond strength was measured with universal testing machine and the result was analyzed with Kruskal-Wallis test. AdheSE group showed the highest contact angle followed by Clearfil SE group and Tyrian group (p<0.05). AdheSE group and Clearfil SE group showed significantly higher microtensile bond strength than Tyrian group (P<0.05).

• Journal of the Korean Magnetics Society
• /
• v.26 no.2
• /
• pp.50-54
• /
• 2016

We analyzed the angular dependence of ferromagnetic resonance linewidth in exchange coupled CoFe/MnIr bilayers. The maximum and minimum linewidth was observed in the easy and hard direction of unidirectional anisotropy by exchange coupling, respectively, and it was well agreed with the angular dependence of exchange bias field. The maximum linewidth was due to the twist of CoFe magnetization near CoFe/MnIr interface from direction of pinned MnIr spin to direction of applied magnetic field. While, minimum linewidth more higher than that of CoFe was related to rotatable anisotropy field, and explained by easy axis distribution of MnIr grains.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
• /
• 2022.11a
• /
• pp.161-163
• /
• 2022

본 논문에서는 패치매치 기법 및 분할 기법의 조밀 깊이지도들의 효율적인 결합을 통해 기존의 패치매치 기반의 방법들이 낮은 깊이값 추정 정확도를 보인 영역들인 텍스처가 부족한 영역과 기존의 분할 기반 방법들이 깊이값 추정에 한계를 보인 세밀한 영역에서의 깊이값 추정 정확도를 동시에 높이고 고품질의 조밀 깊이지도를 얻는 것을 목표로 한다. 이를 위해 제안한 방법에서는 신뢰지도를 바탕으로 패치매치 기법의 조밀 깊이지도, 조밀 노말지도와 분할 기법의 조밀 깊이지도, 조밀 노말지도의 초기 결합 깊이지도 및 초기 결합 노말지도를 생성한다. 이후 각 픽셀에서 원래 픽셀과 주변 픽셀에서의 깊이값, 노말값들로 업데이트를 위한 후보들을 만든다. 이후 각각의 후보들에 대해서 깊이값, 노말값, 컬러값들을 바탕으로 비용을 계산한다. 이후 가장 최적의 비용을 가지는 후보값으로 각 픽셀의 깊이값과 노말값을 업데이트한다. 이를 통해 패치매치 기법 및 분할 기법의 조밀 깊이지도들의 장점을 합친 결합 조밀 깊이지도를 생성한다.

• Proceedings of the IEEK Conference
• /
• 1998.06a
• /
• pp.181-184
• /
• 1998

본 연구에서는 단층구조 평면형 슬롯 도파관 배열 안테나에 있어서 전력분배기로 이용되는 유도성 포스트가 있는 도파관 π-결합의 특성과 각 포트로 나누어지는 전력의 주파수 특성을 고찰하였다. π-결합은 한 개의 결합창을 통해서 두 개의 도파관으로 전력을 분배하여 결합된 도파관들을 동위상·동진폭으로 급전시킬 수 있다. 전력분배 특성은 Galerkin법을 사용해서 해석했고 유도성 포스트를 붙임으로써 π-결합으로부터의 반사는 -27dB이하로 억제할 수 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2004.11a
• /
• pp.709-712
• /
• 2004

응용프로그램이 복잡해지고 사용 환경이 다양해짐에 따라 신뢰성 높은 소프트웨어 생산을 위한 테스트가 중요시 되고 있다. 소프트웨어를 테스트하기 위해서는 각 기능에 따라 동작하는 모듈이 합당한 동작에 대해서 분석해야한다. 모듈은 다수의 실행경로로 이루어져 있으며 각 실행 경로에 따라 다른 결과를 출력하도록 설계되어 있다. 본 논문은 실행 경로에 따른 모듈의 인자를 자동으로 생성할 수 있는 방법을 제안한다. 프로그램은 블록간의 제어문 결합으로 이루어져 있고 다른 실행 경로를 생성하는 요인은 프로그램내의 제어문을 통해 결정된다. 그러므로 블록간의 결합을 제어의 종류에 따라 연산으로 표현하고 연산의 특성을 분석한다. 그리고 블록의 속성은 조건식을 가지고 있어 블록이 실행되는 조건을 표현한다. 각 연산의 특성에 맞게 조건식을 연산하여 블록이 동작하는 조건을 확인하고 최종적으로 실행 경로에 따른 모듈의 인자를 구하는 방법을 제안한다. 이 방법은 조건식에 영향을 주는 명령만을 추출하는 방법으로 인자를 구하기 위한 계산의 로드를 줄이는 장점이 있다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2002.04b
• /
• pp.481-483
• /
• 2002

본 논문에서는 데이터 결합 영역에서 문서값을 정규화 하는 기법과 결합함수에 따라 용어가중치 결합이 검색성능에 어떤 영향을 미치는가를 분석하였으며, 특히 용어가중치 결합이 실질적으로 효율적인가를 성능 향상률 측면과 검색시스템의 효율성 측면에서 검증하고, 성능이 향상된 용어가중치 결합의 특징을 분석하였다. 실헙결과 대부분의 장어가중치 결합은 문서값 정규화 기법과 실험집단에 관계없이 높은 성능 향상률을 보이지 않았다. 특히 단일가중치고 높은 검색성능을 보였던 상위 가중치 알고리즘들은 다른 가중치 알고리즘과 결합할 경우 두드러진 성능 향상률을 보이지 않았다. 검색시스템의 효율성 측면에서 용어가중치 결합을 평가한 결과 문헌 내 단어빈도를 최대단어 빈도로 정규화한 가중치 알고리즘이 코사인 정규화 기법을 적용한 가중치 알고리즘들과 결합될 때 5개 실험집안에서 최적 단일가중치 보다 2% 이상 높은 성능을 보였다. 이는 서로 다른 특성을 지니는 용어가중치 알고리즘들이 장단점을 보완하여 검색성능을 향상시킨 수 있다는 것을 의미한다. 그러나 용어가중치 결합의 효율성은 컬렉션과 가중치 알고리즘의 특성에 의존적이었으며, 비록 각 용어가중치 결합의 성능이 높게 나타날지라도 최적의 성능을 보인 달일가중치와 비교하면 그 성능 차이가 미미하거나 낮아서 대부분의 용어가중치 결합이 실질적으로 효과적이지 못하였다.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
• /
• 2010.02a
• /
• pp.208-208
• /
• 2010

본 연구에서는 투명전도성산화막으로 적용 가능한 Ga이 도핑된 ZnO(GZO)의 성장 및 후처리 과정에 따른 구조적, 전기적, 광학적 특성을 관찰하였다. GZO 박막은 상온과 $200^{\circ}C$, 50~250 mTorr (50 mTorr 단계)에서 RF 마그네트론 스퍼터법으로 증착하였다. 이와 같은 조건에서 성장 된 박막의 특성을 분석하여 최적의 온도 및 작업압력에서 RF power를 변화시켜 박막을 성장한 후 질소 및 수소를 이용한 후처리 공정을 통하여 GZO 박막을 제작, 각 조건에 따른 구조적, 전기적 및 광학적 특성 변화를 조사하였다. XRD 측정에서, 열처리 전 시료에서는 GZO (002) 상의 Bragg-Angle 위치가 호스트 물질 ZnO의 기준위치보다 낮은 각도 쪽에서 나타났으며, 이는 Ga이 Zn와 치환되지 못하고 격자 내에 침입형태로 존재함에 따른 것으로 판단된다. 열처리 이후 전반적으로 분위기 가스의 종류에 관계없이 결정성, 광투과율 및 전기적 특성이 향상되는 것이 관측되었다. 질소 분위기에서 열처리된 GZO 박막의 경우, 전반적으로 박막 증착 시 초기 작업압력의 증가에 따라 비저항이 증가하는 현상이 관측되었다. 반면, 수소 분위기에서 열처리된 박막에서는 박막 증착 초기 작업 압력이 증가함에 따라 비저항이 감소하는 경향이 관측되었다. 이러한 결과는 XPS(X-Ray Photoelectron Spectroscopy)로 분석한 결과, 질소 분위기에서 열처리된 GZO 박막은 O-H 결합이 Zn-O 결합에 비해 과도하지 않은 반면, 수소화 처리된 GZO 박막에서 Zn-O 결합에 비해 과도한 O-H 결합이 존재하기 때문으로 관측되었다. 그러한 이유는 O-H 결합이 GZO 박막 내 산소 결공($V_o$)과 밀접한 관계가 있기 때문이며, O-H 결합의 증가는 $V_o$-H 결합체의 증가를 의미하기 때문이다.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2019.11a
• /
• pp.116-117
• /
• 2019

본 논문은 수치 해석적 연산을 통해 자계결합형 무선전력전송 시스템의 자계결합계수의 연산 방법을 제안하였다. 한 변의 길이가 각각 20cm, 10cm인 정사각 루프타입 공진기 간의 자계 결합계수를 산출하고, 이를 시뮬레이션을 통해 추출된 값과 비교하여 제안된 연산 방법의 타당성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
• /
• 2003.10a
• /
• pp.53-53
• /
• 2003

유도 결합 플라즈마는 비교적 간단한 방법으로 1$\times$$10^{10}$㎤ 이상의 높은 플라즈마 밀도, 저용량 결합(low capacitive coupling), 대면적 균일성을 제공하기 때문에 플라즈마 공정의 관점에서 매우 효율적이다. 따라서 유도 결합 플라즈마의 이러한 장점들은 화학적 기상 증착법으로 적용하였을 때 코팅의 특성을 향상시키는데 매우 유리할 것으로 생각된다. 특히, 좋은 특성을 가진 carbon nitride 박막을 제조하기 위해서 높은 밀도를 이용한 반응 기체의 분해와 상온에서의 증착이 필수적인데, 유도 결합 플라즈마 공정은 이런 점에서 매우 효과적이다.