This work is towards the development of a low-cost, small-sized inertial navigation system(INS) which consists of 3 accelerometers, 3 semiconductor gyros and a magnetic compass sensor. This paper explains in detail the structure of the developed system and proposes a 3 dimensional attitude estimation algorithm with Indirect Kalman Filter. The experiments are performed with the developed system attached to a 6 DOF robot for showing the effectiveness of the algorithm.
자연하천에서의 유량측정은 직$\cdot$간접유속측정을 통하여 이루어진다. 홍수기는 주로 봉부자에 의한 방법을 이용하고 평$\cdot$갈수기에는 파샬플룸이나 유속계에 의한 방법을 이용한다. 이 방법은 측정지점의 상태 또는 기술자의 숙련도에 따라 많은 오차를 발생시키고 연속적인 관측의 어려움을 가진다. 본 연구는 자연하천의 기본적인 수리학적 정보와 하천의 수리특성을 나타내는 조도계수를 유량규모별로 추정하여 유량을 산정하는 기법을 활용하여 자연하천 유량자료의 연속적인 획득이 가능한 프로그램을 개발하였다. 대상지점으로 금강 대청댐 하류 공주지점을 선정하여 2003년$\~$2004년의 유량실측 자료를 바탕으로 유량 측정하고, 단면의 적절한 조도계수를 추정하여 유량을 산정하였다. 이를 통하여 기존 수위-유량관계곡선식의 신뢰성을 평가하고, 실측값에 근사한 유량을 연속적으로 산정할 수 있도록 하였으며, 이를 적용하여 향후 수문해석, 유출분석등에 활용하고자 한다.
"화학물질의 등록 및 평가 등에 관한 법률"도입이 산업과 경제에 미치는 영향은 화학물질에 대한 시험비용의 크기, 시험 대상 화학물질 종류, 대체물질 사용 비용부담 증가 등 간접비용의 크기 등에 따라 현저히 차이가 났다. 국내 시험 기관에서 제시한 시험비용 데이터를 이용하여 추정된 화평법 도입의 제조업 비용증대 크기는 환경부 데이터를 기준으로 할 경우에 비해 6~8배 큰 것으로 분석되었다. GDP 감소 영향(2015년 기준)도 환경부 데이터를 기준으로 할 경우 0.001~0.015%의 미미한 수준에 그칠 것이나 REACH 시험비용을 기준으로 할 경우에는 0.01~0.09%로 크게 상승하는 것으로 추정되었다. 본 연구에서는 또한 화평법 도입의 적용대상이 환경부의 계획대로 단일물질에 국한됨으로써 완제품의 경우 비용부담이 전혀 발생하지 않는 것으로 가정하였으나, 실제로는 완제품의 경우에도 화평법 도입의 영향을 받을 가능성이 있는 것으로 우려되고 있다.
LED는 친환경 광원으로써 메탈램프에 비해 높은 광 변환 효율과 긴 수명을 갖고 있어 차세대 광원으로 널리 쓰이고 있다. 그러나 이러한 특성은 LED의 접합온도가 일정하게 유지 되어야 가능하다. 실제 LED는 PN접합으로 구성되어 접합온도가 상승될 경우 광 변환 효율의 저하, 색온도의 변화, 사용 수명의 감축을 야기 시키는 요소로 작용한다. 따라서 LED는 방열설계가 중요하며 방열설계가 제대로 되지 못한 경우에 대해서는 온도보상이 필요하다. 본 논문은 LED모듈에 접합온도를 LED업체에서 제공하는 그래프를 이용하여 간접적으로 추정하고 LED의 접합온도를 일정하게 유지 시키는 시스템을 제안하였다.
본 연구는 기존의 특성가격기법(特性價格技法)(hedonic price technique)에 공간(空間)개념을 도입한 계량경제모형을 이용하여 분석하였다. 이 공간시차모형은 기존의 모형과 달리 특성변수의 변화에 따른 직(直) 간접효과(間接效果)를 동시에 포착할 수 있는 장점을 가지고 있다. 또한 공간시차모형의 회귀진단 및 가설검정 결과는 공간시차모형이 적합한 것으로 나타났다. 이 경우 공간시차를 고려하지 않은 OLS 회귀분석 결과의 계수들은 편기추정(biased)된 동시에 효율적(efficiency)이지 못하다는 것이다. 회귀분석 결과는 주택에 자본화된 대기오염에 대한 잠재가격(潛在價格)(marginal implicit price)은 주택평균가격의 약 1.5% 정도인 것으로 추정된다.
본 논문은 가변속 구동 장치에서 직류링크 전압 평활용으로 사용되는 전해 커패시터의 새로운 고장 진단 방법을 제안한다. 전해 커패시터의 등가직렬저항은 직류링크 전압과 부하 전류로부터 직접 추정되고, 추정된 등가직렬저항으로부터 전해 커패시터의 상태가 결정된다. 온도 변동에 따른 등가직렬저항 변동을 보상하기 위해, 커패시터 주변의 PCB에 다이오드를 부착하고 다이오드의 전압 강하로부터 커패시터의 온도를 간접적으로 검출한다. 시뮬레이션 및 실험은 제안된 방식의 효용성을 보인다.
통상적인 용수량 산정방법은 원단위법과 같은 간접적인 추정방법이 이용되고 있으나 이러한 산정방법은 유역의 용수수요량 측면만을 고려하여 산정된 것이기 때문에 사실적으로 유역내에서 이용되는 용수량과는 많은 차이를 발생한다. 특히 농업용수 이용량은 증발산량과 같은 기상상황과 침투량과 같은 유역상황을 비롯하여 농업수리시설물의 공급현황 등과 같은 다양한 요인들에 의해 영향을 받기 때문에 기존 산정결과와는 큰 차이를 보인다. 따라서 본 연구에서는 효율적인 물관리를 위해서 반드시 필요한 유역의 실사용량을 추정하기 위해 기존의 산정방법을 보다 사실적인 결과가 도출될 수 있도록 개선하고자 한다.
환경질 개선의 편익추정에 사용되는 헤도닉 가격모형에서 제1단계 헤도닉 함수 추정시 그 함수형태에 따라 결과가 편의를 가질 수 있다. 본 논문에서는 13가지의 각기 다른 비선형 및 선형 헤도닉 함수 등을 한국 주택시장에 적용하여 그 적합성을 이론 및 실증적 방법을 병행하여 검증하였다. 그 결과, 고전적으로 종속변수만을 변환시키는 Box-Cox 함수형태나 Box-Cox 변형계수가 사전적으로 0과 1사이에 있음을 가정하는 오목한(concave) 한 함수형태가 기존 연구와는 달리 한국시장에는 적합한 함수형태가 아니라는 결과를 이끌어 냈다. 나아가 서울 주택시장에 가장 적합한 함수형태는 종속 및 독립변수를 각각 다르게 변환시키는 헤도닉 함수형태임을 보여 주었다. 아울러 본 연구는 간접적으로 헤도닉 가격모형 적용시 그 지역의 주택시장 특성에 관한 연구가 선행되어야 함을 시사하고 있다.
본 논문은 Roll이 제시한 딜러시장에서의 함축스프레드의 의미를 한국증권시장에 적용하여 미국을 중심으로 한 딜러시장(dealer market)과 한국의 지정가주문형 공매(公賣)시장(auction market)의 형태를 간접적으로 비교하고 시장미시구조의 주가행태에 미치는 영향을 연구하였다. 또한 공매(公賣)시장에서의 Roll이 제시한 함축스프레드 모델의 의미를 확장 재분석했다. Roll의 모델을 한국시장에서 적용하여 실증한 결과 미국을 중심으로 한 딜러시장과 한국의 공매(公賣)시장의 시장미시구조는 근본적으로 패턴의 차이가 없었다. 실증분석한 결과 함축스프레드는 거래량에 반비례하고 수익률의 분산이 크면 추정 함축스프레드가 큼을 확인하였다. Roll이 제시한 딜러시장의 추정된 함축스프레드는 실제 스프레드 자체에 의한 영향일 수도 있지만 이 보다는 일차적으로 거래량이나 거래빈도(trading thinness) 같은 시장 유동성위험 및 충격요인이 관측된 실제 거래주가가 이론적인 균형가에서 벗어나게 작용한 요인의 결과일 수도 있다.
WTO체제의 출범 및 향후의 OECD 가입 등에 따라 외환자유화와 자본시장 개방이 현실로 다가서고 있다. 자본시장 개방과 외환자유화는 이제까지 우리 경제가 경험하지 못하였던 구조적 충격인 동시에 향후 거시경제 운용체계에 커다란 변화를 초래할 것으로 예상되고 있다. 특히 가장 직접적으로 영향받게 될 환율의 변동패턴이 과거와 크게 달라짐에 따라 수출입과 국제수지를 포함한 거시경제변수들에 대한 직 간접적인 파급효과가 유발될 것으로 판단된다. 본고에서는 자본시장 개방에 따른 우리나라 환율변동의 구조적 변화를 조명(照明) 하고 개방경제하에서의 환율정책에 대한 시사점을 도출하고자 하였다. 우선 우리나라와 선진국(先進國) 환율의 장기추세변동(長期趨勢變動)을 비교분석함으로써 자본시장 개방 이후의 구조적 변화 가능성을 검토하였으며, 장기추세분석에 사용된 "Beveridge-Nelson 분해(分解)" 결과는 우리나라와 선진국 모두의 경우 환율의 오버슈팅(overshooting) 현상(現象)이 지지(支持)되지 않는 것으로 나타나고 있다. 이러한 장기 추세분석과 함께 구조(構造)VAR모형(模型)의 추정을 통하여 경상요인(經常要因)과 실물요인(實物要因)의 변화에 따른 환율과 상대가격(相對價格)의 반응을 추정한 결과는 환율의 시장조절기능을 존중하는 방향으로 환율정책이 변화되어야 할 필요가 있음을 시사(示唆)하고 있다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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