• 한국정밀공학회지
• /
• 제31권4호
• /
• pp.319-326
• /
• 2014

Accurate estimation of the robot's position has an important role in autonomous navigation. Odometry is one of the most widely used techniques for mobile robot positioning. However, odometry has a well-known drawback that the position errors are accumulated when the travel distance increases. The UMBmark method is the conventional odometry calibration scheme for two wheel differential mobile robots. In the UMBmark method, the approximations for small angles are used in order to simplify the calculations. In this paper, we propose the new calibration scheme by using experimental orientation errors. Kinematic parameters can be calculated accurately without approximations by using experimental orientation errors. The numerical simulation and experimental results show that the odometry accuracy can be improved by the proposed method.

• 대한전기학회논문지:전기물성ㆍ응용부문C
• /
• 제53권3호
• /
• pp.137-142
• /
• 2004

A voltage transformer(VT) used for the estabilishment of high voltage national standard, has generally ratio error and phase angle error. Both errors in VT depend critically on values of external burden of VT used. Both ratio ewer and phase angle error in existence of the external burden is calculated. These calculated values are very well consistent with the experimental result. The principle and the measurement method of VT in our institute are also explained.

• 한국측량학회지
• /
• 제8권2호
• /
• pp.31-34
• /
• 1990

본 연구에서는 traverse 측량에서 발생하는 개합오차를 측정각과 측정거리의 중량을 고려하여 기존의 조정방법보다 정밀하게 조정할 수 있는 이론적 조정법을 이용하였다. 본 연구 결과 개합 traverse의 측정각오차 배분에 있어서 본 이론적 조정법이 compass 및 transit 법칙 보다 오차 배분량이 가장 작은 값으로 나타나 정학도가 가장 높았다.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.365-372
• /
• 2013

The multibeam surveillance radar is a state-of-art of 3D radar technology. It applies the stacked beams realized by a digital beamformer. In this paper, a hybrid compensation technique on elevation angle errors for low elevation angle targets over the sea in multipath radar environments is proposed. The proposed method can be applied to stacked beam radars. Double null algorithm based on maximum likelihood method in 3-D beamspace domain works well unless the phase difference between the two rays(direct and specular path) is close to $0^{\circ}$ and the magnitude of reflection coefficient is close to 0. To overcome these problems, we propose a hybrid compensation technique which uses the selective double null algorithm and the beam-ratio compensation technique for low-elevation errors on a log scale. Results of computer simulation show that the proposed method outperform conventional monopulse method and double null algorithm only under various multipath environments.

• 전자공학회논문지
• /
• 제52권8호
• /
• pp.89-96
• /
• 2015

인간의 시각은 색순응을 통해서 사물의 색을 광원의 색에 영향 없이 인지 할 수 있다. 반면에, 카메라는 입력 값을 그대로 기록하기 때문에, 광원에 따라 물체의 색이 다르게 나타난다. 최근에 희박성 제약조건의 비음수 행렬 분해(nonnegative matrix factorization with sparseness constraint; NMFsc)를 이용한 광원추정 방법이 제안되었다. 이 방법은 낮은 희박성 제약조건을 사용해서 광원을 추정하고, 높은 희박성 제약조건을 사용해서 반사율을 추정한다. 하지만, 희박성 제약조건의 비음수 행렬분해를 이용한 광원 추정 방법은, 영상의 전역적인 정보를 사용하므로, 영상에서 동일한 색이 넓은 영역에 존재하는 경우, 추정된 광원이 큰 오차를 가진다. 이러한 단점을 보완하기 위해, 영상에서 주색도 분석과 희박성 제약조건의 비음수 행렬 분해를 이용한 광원 추정 방법을 제안하였다. 먼저 주색도를 분석하기 위해 영상을 색도 좌표계로 옮기고 색도 히스토그램을 이용하여 유사한 색도를 가지는 영역들로 영상을 분할한다. 다음으로 영상의 주색도는 분할된 영상들 중 색도의 표준편차가 가장 적은 영상의 색도로 선택한다. 마지막으로 주색도 분석 결과와 희박성 제약조건의 비음수 행렬 분해를 이용해 입력 영상에서 주색도 성분을 제거하고 최종적인 광원을 추정한다. 실제 촬영 영상에 대한 평균 각오차를 사용하여 기존의 방법과의 성능을 비교하였고, 그 결과 제안하는 방법의 평균 각 오차는 5.5를 나타내어 영상의 주 색도를 포함하여 광원을 추정한 기존 방법의 평균 각 오차 5.7 보다 우수한 성능을 나타내었다.

• 한국안전학회지
• /
• 제23권4호
• /
• pp.13-18
• /
• 2008

This study deals with finish roll forming by forced displacement can be conceived as a method of eliminating errors in conventional form rolling under constant loads. This method produces a high-precision tooth profile by low-speed form rolling when a high rigid screw or cam is used at the pressurized section. Tooth profile is decided in the beginning of roll forming and ${\delta}_{max}$ mainly increases if the number of roll forming process is increased. Gear class is improved by one or two class after roll forming if the gear has convex type error and pressure angle error in KS 4 class. If the gear have concave type error and pressure angle error and pressure angle error, gear class is not improved in theory, but improved a little in practice. In the finishing roll forming, it inevitably yields both the concaving of tooth profile and plastic deflection of addendum of teeth. Experiments show that the concaving and the plastic deflection are successfully reduced, the accuracy of tooth profile reaches to KS 0 class.