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전봉환
- 제어로봇시스템학회지
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- 제19권3호
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- pp.17-28
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- 2013
조수간만의 차가 크고 지형이 복잡한 우리나라서 해안은 세계적으로도 보기 드문 강조류 환경이다. 잠수부의 안전을 위협하는 이러한 환경은 수중로봇의 접근도 쉽게 허락하지 않는다. 해저로봇 크랩스터는 이러한 특수한 환경을 조사하기 위해 고안된 수중보행로봇이다. 기존의 프로펠러 방식으로 달성하기 어려웠던 문제점을 크랩스터 로봇은 게나 가재와 같은 수중 생명체를 모방하여 극복하고자 했다. 크랩스터는 게나 가재의 기능을 모방함으로써 강조류 악시계 환경에서 유용한 두 가지 특징을 얻는다. 첫째는 해저에 밀착하여 자세를 제어함으로써 조류력을 이용하여 자세를 안정화시키면서 이동할 수 있다. 둘째는 조류 속에서 동요하지 않는 안정된 자세를 바탕으로 깨끗한 초음파 영상을 얻을 수 있다. 이는 강조류 환경에서 동반되는 부유물에 의한 악시계 환경을 극복할 수 있는 중요한 수단을 제공한다. 본 고에서는 이러한 개념에 따라 설계 개발된 크랩스터 CR200의 구성과 사양을 소개하고, 여기에 사용된 핵심기술을 살펴본다. 또한, 최근 수행된 CR200의 시험 결과에 대해서도 요약 소개한다.
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장미순;진전애자;대도해명;조수수;전중종언
- 한국어업기술학회:학술대회논문집
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- 한국어업기술학회 2001년도 추계 수산관련학회 공동학술대회발표요지집
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- pp.89-90
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- 2001
식품에서의 갈변현상은, 외관을 손상시킴으로 인해 상품가치를 저하시킬 뿐만 아니라 경우에 따라서는 독성물질을 생성하는 등의 문제를 일으킨다. 대표적인 것으로 사과ㆍ바나나의 껍질을 벗긴 후에 진행되는 갈색화 또는 수산물에서의 새우ㆍ가재류의 흑변 현상이 잘 알려져 있다. 이러한 현상은, polyphenoloxidase(PPO, EC 1.14.18.1)에 의해 유리 tyrosine등의 phenol성 화합물이 quinone체로 산화하고, 생성 된 quinone 또는 유도체들은 중합되어 melanine색소를 형성하는 것이 원인으로 알려져 있다. 현재, 화학적 합성품인 4-hexylresorcinol의 침가가 흑변 현상의 방지책으로서 인정되어 있으나, 최근 소비자들의 사고를 고려할 때, 안전성이 높은 천연물 유래의 유효한 첨가물의 개발이 요망되고 있다. (중략)
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