• 전자공학회논문지T
• /
• 제36T권1호
• /
• pp.64-70
• /
• 1999

본 논문에서는 매니퓰레이터로 작업체 이동시 이동방향 가, 감속에 따른 미끄럼, 회전등의 위치에러 방지를 위한 그리퍼 힘 제어를 작업계획도를 설정해 구간별로 알아본다. 또한 작업체와 매니퓰레이터사이에 가장 정확한 정보를 제공할 수 있는 tactile 센서를 그리퍼에 부착해 연속적으로 tactile 영상 데이터 추론을 통해 미끄럼과 회전을 감지한다. 계산된 파지력과 감지된 에러량 비교를 통해 보상제어와 이를 응용한 최적의 파지력을 구할 수 있다. tactile 센서로는 압각센서인 FSR(Froce Sensing Resistor)을 사용해 22×22 센서회로를 구성하였다. 전처리로써 연속적인 taxel 수를 문턱값으로 설정해 필터링 작업을 하였고, 모멘트 메써드를 감지 알고리즘으로 사용해 실험하였다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제19권11호
• /
• pp.221-227
• /
• 2002

Tapping is a machining process that makes a female screw on parts to be assembly together. Recently, as the number of small and compact products increases the radius of tap as small as 1 mm is not unusual and more accurate tapping is needed. In complying with those needs, some high-speed tapping machines with synchronizing function have been developed. This paper describes the development of an ultra high-speed tapping machine up to 10,000rpm. The key factors in the tapping speed are the acceleration/deceleration and the synchronizing errors between spindle motor and fred motor. To minimize the acceleration/deceleration time, a low inertia spindle with a synchronous built-in servo motor was developed. To minimize the synchronizing errors, the tapping cycle algorithm was optimized on an open architecture CNC. The developed tapping machine has the acceleration/deceleration time of 0.13sec/10,000rpm for rigid tapping and the synchronizing error below 4.4%. The cycle time for tapping a female screw of M3 and depth 2 times diameter was 0.55sec.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제17권1호
• /
• pp.23-28
• /
• 2011

조류자원을 평가하기 위해 양쪽이 무한한 바다에 연결되어 있고, 수평한 바닥을 갖고 있는 수로를 가정하고, 수위의 시간변화에 따른 동적효과를 무시한 개수로 유동에서 양 끝단의 수두 차에 의해 구동되는 단순 수로에 대해 에너지 추출 모델을 제안하였다. 조류에너지는 그 단면을 지나는 유속의 3승에 비례하며, 수로 내에서의 에너지 추출은 반드시 유속의 감소를 초래하였다. 교란되지 않는 흐름의 수로에서 10%의 에너지 추출은 약 5.7%의 유속 감속을 초래하며, 20%가 추출되면 유속은 약 11.3%로 감소되었다. 또한, 수로 내에서 더 유속 감소가 가능하다면 이용 가능한 에너지의 추출은 보다 높을 수 있음을 보였다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.190-195
• /
• 2016

본 논문에서는 무인항공기용 소형 터보제트엔진에 대해 압축기 서지현상 및 화염소실을 방지하면서 과도응답 특성을 개선하는 제어기를 설계하였다. 터보제트 엔진의 가 감속 시 서지현상과 flame-out 현상을 방지하기 위해 연료 유량 제어 입력을 Fuzzy-PID 제어기로 생성하고 신속하고 안전하게 원하는 속도로 수렴할 수 있도록 제어기 설계한다. LabVIEW을 이용한 시뮬레이션을 통해 PID와의 응답특성 비교 분석 및 신속하고 안전하게 원하는 속도로 수렴하는 제어 성능을 확인하였다.

• 전력전자학회논문지
• /
• 제5권5호
• /
• pp.515-521
• /
• 2000

본 논문은 전동차용 추진장치인 IGBT VVVF 인버터의 현차시험에 관한 것이다. IGBT VVVF인버터는 1,650kVA급으로 개발되었다. 추진 인버터의 신뢰성과 성능을 확인하기 위하여 서울시 지하철 6호선에서 본선시험을 하였다. 시험 차량구성은 4M4T로 구성되었으며, 전장품은 4대의 VVVF인버터, 16대의 견인전동기 및 2대의 SIV로 구성하였다. 추진장치는 1C4M으로 구성하였다. 현차시험을 통하여 추진용 인버터의 우수한 가·감속 능력과 가가속도 특성 및 구배에서의 등판능력을 확인 할 수 있었다.

• 전력전자학회논문지
• /
• 제14권6호
• /
• pp.481-487
• /
• 2009

슈퍼커패시터를 이용하여 철도 차량의 가 감속 시에 발생하는 DC 가선전압의 변동을 안정화하는 방법을 제안하였다. 이를 위해서 슈퍼커패시터를 서로 다른 3개의 시정수를 가지는 전압가변 정전용량을 가지는 RC회로로 가정하고 실험적인 방법으로 파라미터 값을 결정하여 전기적인 모델링을 수행하였다. 슈퍼커패시터를 이용한 에너지 저장장치를 구성하여 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제안된 모델을 검증하고 제어기를 설계하였다. 그리고, 경산 시험선에서 실증시험을 수행하고 경제성을 평가하였다.

• 설비공학논문집
• /
• 제27권5호
• /
• pp.233-240
• /
• 2015

This paper discusses compressors operating number control strategy using cooperative logic to cope with variable partial load for high efficiency of a centrifugal water chiller. The cooperative logic is composed of a speed-up and speed-down controller, enabling smooth operation of compressors and equivalent distribution of thermal load in each compressor. This centrifugal water chiller design can be operated with high efficiency without incurring excessive energy waste and large transient phenomena at partial load states. Simulations in MATLAB and experiments in a real chiller system were conducted and verified the high efficiency control of a centrifugal water chiller achieved by the suggested strategy.

• 한국식품영양과학회지
• /
• 제25권1호
• /
• pp.143-149
• /
• 1996

균주개량 방법의 일환으로 electrofusion 법을 이용하여 protease 화성, lipase 활성, 내열성, 내산성 등이 우수한 L. bulgaricus와 bacteriocin을 생산하는 L. acidophilus 간의 융합조건을 검토하였다. Electrofusion에 의해 생성된 융합주는 식별하기 위해 streptomycin(2mg/ml)과 lincomycin(5$\mu\textrm{g}$/ml)에 내성을 나타내는 L. bulgaricus 변이주이와 kanamucin (600$\mu\textrm{g}$/ml)에 내성을 나타내는 L. acidophilus 88 변이주를 분리하였다. Electrofusion을 500V/cm, 100mses(49phms, 2300 capacotance)에서 수행했을 때 가장 융합이 잘 일어났으며 전기장의 세시와 시간이 증가할수록 융합요율이 현저히 감소하였다. 2가 양이온은 대체적으로 융합효율을 감속시키는 경향을 나타내었으나 1mM MgCl$_2$에서 융합 효율이 약간 증가하였다. PEG 400을 elec-trogusion buffer에 30%되도록 첨가했을 때, 가장 양호한 융합효율을 나타내었으며 그 이상에서는 오히려 융합 효율이 감소하였다. Electrofusion법과 PEG 매개에 의한 융합법의 융합 효율을 비교한 결과, 거의 비슷한 융합 효율을 나타내었으나 electrofusion 법과 PEG매개에 의한 융합법을 혼합하였을 때 가장 양호한 융합 효율을 나타내었다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제33권10호
• /
• pp.665-669
• /
• 2009

수역에서 항행할 시, 선박운항자는 위험을 회피하기 위해 타와 주기관 사용 등 여러 가지 조종요소를 사용하게 된다. 그 때 어느 정도의 조작량을 사용하는 가에 관해서는 선박운항자 개인의 특성에 따라 그 사용량 및 빈도는 달라지게 된다. 그러나 이러한 조종 요소의 빈번한 사용은 선박운항자에게 일정한 부하를 주게 될 것으로 생각된다. 본 연구에서는 이 부하를 조종부하로 정의하고, 교각이 설치된 직선 항로를 통항하는 시뮬레이터 실험을 통하여 조선 곤란성과의 관계를 접근하고자 하였다. 사용한 변수 항목으로는 우회와 감속과 이러한 조종 행동에 따른 항행시간 연장률 및 조선 곤란성(Environmental Stress) 수치를 이용하였다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제14권2호
• /
• pp.151-157
• /
• 2006

The passenger car drivers want in general to feel good driveability, but they sometimes feel uncomfortable by shock and jerk phenomena when they push or release acceleration pedal with clutch on state. In this paper, the shock and jerk characteristics are studied on the vehicles controlled by the throttle-by-wire system. Experiments and simulations were carried out on two vehicles which show different control characteristics. The engine torque control characteristics was analyzed by measuring cylinder pressure. Various specification factors of the vehicles and the torque control logic of the engines were simulated through experimental data basis. The result shows the spring effect of the trans-axle in the drive-train is one of the most important factors of the shock-jerk phenomena and the engine torque control method is also responsible for the reducing the shock-jerk amplitude. In this paper a new control logic of the engine torque is suggested for the better driveablility on the tip-in/out event.