자동차안전학회지 (Journal of Auto-vehicle Safety Association)

한국자동차안전학회 (Korean Auto-vehicle Safety Association)
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UGV의 운용적합성 평가를 위한 운용 시험 시나리오 연구

Study on the Operational Test Scenarios for Assessment of Unmanned Ground Vehicle's Operation Suitability

  • 투고 : 2023.04.13
  • 심사 : 2023.10.27
  • 발행 : 2023.12.31
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초록

This paper develops scenarios to evaluate the safety performance of Unmanned Ground Vehicle on military circumstances. The scenarios were created using Pegasus Project 6-layer format. These scenarios consist of straight road, curved road, merging road and crossroad. We adapt these scenarios to unpaved road. The characteristics of unpaved roads were divided into roughness, friction coefficient and road frequency. This adaption is validated via computer simulation. We observe the scan lines of vehicle become tangled of the straight road that make the cognitive abilities of the vehicle low and the lane-keeping is unable when vehicles entering curved off-roads over 40 km/h. The developed scenarios will contribute to enhancing stability from the perspective of introducing autonomous driving technology to Korean military.

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