그림 1. 쿼드로터 좌표 시스템 Fig. 1 Coordinate system for quadrotor
그림 2. 쿼드로터 무인항공기의 구성 Fig. 2 Configuration of our quadrotor UAV
그림 3. 쿼드로터 무인항공기의 블록 다이어그램 Fig. 3 Block diagram of our quadrotor UAV
그림 4. 속도 명령 제어시스템의 블록 다이어그램 Fig. 4 Block diagram of the velocity command control system
그림 5. 실험에 사용된 6 × 6 아르코 마커 패턴 Fig. 5 Employed pattern of 6 × 6 Aruco marker
그림 6. 사용된 마커 사양 및 거리추정 실험 결과 Fig. 6 Specification of the employed Aruco marker and a distance estimation result
그림 7. 쿼드로터 무인기와 마커의 상대위치 상면도 Fig. 7 Top view of quadrotor UAV and marker
그림 8. 쿼드로터 무인기와 마커의 상대위치 측면도 Fig. 8 Side view of quadrotor UAV and marker
그림 9. 시험비행에 사용된 자동차 주행 트랙 Fig. 9 Vehicle track used for test flight
그림 11. 3차원 표적 추종 궤적 Fig. 11 Three dimensional trajectory moving marker tracking result
그림 12. 움직이는 표적 추종 시험비행 결과 Fig. 12 Flight test result of the moving target tracking
그림 13. 시간에 따른 상대위치 및 속도 정보 Fig. 13 Time histories of the relative position and velocity information
그림 10. 2차원 표적 추종 궤적 Fig. 10 Two dimensional trajectory moving marker tracking result
표 1. 쿼드로터 UAV의 사양 Table 1. Specification of our quadrotor UAV
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