한국산업융합학회 논문집 (Journal of the Korean Society of Industry Convergence)

  • 제20권1호
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  • Pages.49-55
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  • 2017
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  • 1226-833X(pISSN)
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  • 2765-5415(eISSN)
한국산업융합학회 (The Korean Society of Industry Convergence)
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휴머노이드 로봇 관절 아암의 운동학적 해석 및 모션제어에 관한 연구

A Study on Kinematics Analysis and Motion Control of Humanoid Robot Arm with Eight Joints

  • 투고 : 2017.01.12
  • 심사 : 2017.03.09
  • 발행 : 2017.03.31
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초록

This study proposes a new approach to Control and trajectory generation of a 8 DOF human robot arm with computational complexity and singularity problem. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of research, we propose an analytical kinematics algorithm for a 8 DOF bipped dual robot arm. Using this algorithm, it is possible to generate a trajectory passing through the singular points and intuitively move the elbow without regarding to the end-effector pose. Performance of the proposed algorithm was verified by simulation test with various conditions. It has been verified that the trajectory planning using this algorithm.

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