정보와 통신 (Information and Communications Magazine)

한국통신학회 (The Korean Institute of Commucations and Information Sciences)
권호 표지

로봇 소프트웨어 플랫폼과 모듈화

  • 발행 : 2016.07.29
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 고에서는 로봇 모듈화에 대해 살펴보고, 특히 소프트웨어 모듈과 로봇 소프트웨어 플랫폼들의 특징을 설명한다. 또한 현재 활용되고 있는 로봇 소프트웨어 플랫폼들인 OPRoS, ROS, openRTM에 대해 간략히 제시하고 3종의 플랫폼에 대해 비교함으로써 플랫폼이 가져야 하는 특성을 살펴본다. 특히 소프트웨어 플랫폼은 실행코드 관점에서 소프트웨어 모듈의 재사용성을 보장하도록 만들어져야 상용화로 갈 수 있다. 현재 진행중인 ISO의 로봇 모듈화 관련 원칙을 제시한다.

키워드

참고문헌

  1. OPRoS, www.ropros.org
  2. KS표준, 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼 - 제1부: 일반사항, , KS B 7305.2:2014
  3. KS표준, 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼 - 제2부: 컴포넌트, KS B 7305.2:2014
  4. ROS, www.ros.org
  5. openRTM, openRTM.org
  6. OMG, www.omg.org
  7. ISO TC299 WG6, draft version of Modularity for service robots - General requirements, 2016.6