초록
본 논문에서는 명암과 움직임에 따른 다양한 특징점들을 이용하여 포트홀 검출하는 방법을 제안한다. 포트홀 검출 방법은 명암과 움직임에 따라 각각 분할되는 단계와 상호 특징점들의 값에 따라 검출이 결정되는 단계로 이루어진다. 명암을 이용한 분할은 히스토그램을 이용한 이진화 방법을 사용하여 포트홀과 주변 영역을 구분한다. 움직임을 이용한 분할은 먼저 움직임의 변화가 있는 영역을 구분하기 위하여 high pass filtering을 한 후 standard deviation 값을 얻는다. 그리고 도로 촬영 각도, 높이, 속도 등에 따른 움직임 크기를 조정하기 위하여 regression값으로 나눈다. 히스토그램 기반 이진화를 이용하여 이진 영상으로 만든다. 포트홀을 검출하는 결정에서는 후보 영역과 배경 영역과의 특징점들의 비교를 통해서 후보 영역이 포트홀 여부를 판단한다. 실험 결과, 제안하는 방법이 기존 포트홀 검출 방법 보다 향상된 결과를 보이고 포트홀과 유사한 형태들과 구분하는 향상된 결과를 보인다.
In this paper, we propose a pothole detection method using various features of intensity and motion. Segmentation, decision steps of pothole detection are processed according to the values which are derived from feature characteristics. For segmentation using intensity, we use a binarization method using histogram to separate pothole region from background. For segmentation using motion, we filter using high pass filter and get standard deviation value. This value is divided by regression value according to camera environment such as photographing angle, height, velocity, etc. We get binary image by histogram based binarization. For decision, candidate regions are decided whether pothole or not using comparison of candidate and background's features. Experimental results show that our proposed pothole detection method has better results than existing methods and good performance in discrimination between pothole and similar patterns.
