초록
멀티로터 비행체는 헬리콥터와 같은 제자리 비행이 가능하면서 구조적으로 간단한 형태를 가지며 상대적으로 높은 추력을 가지는 장점으로 인해 다양한 분야에서 활용되고 있다. 최근 레저용으로 개발된 Parrot사의 AR.Drone은 사용자를 위한 내부 안정화 루프를 탑재하고 있기 때문에 초보자들도 쉽게 조정할 수 있으며, SDK(Software Development Kit)를 제공함으로서 멀티로터를 이용한 연구에 쉽게 활용할 수 있는 특징이 있다. 또한 크기가 상대적으로 작으면서 저가이기 때문에 군집비행에 적용되기 적합한 비행체이다. 이에 본 논문에서는 다수의 AR.Drone을 이용하여 실내 군집비행을 위한 제어기 개발과정에 대해서 소개하고자 한다.
Multi-rotor UAVs are utilized in various fields because of the advantages such that a hovering capability such as helicopters, a simple structure and a relatively high thrust. Recently, AR.Drone manufactured by Parrot is easily operated by beginner due to its internal stabilization loop in the on-board computer and it can be easily applied on various researches for the multi-rotor UAVs by providing an SDK(Software Development Kit). Further this platform can be suitably used for application to swarm flight since it is low cost and relatively small. Therefore, in this paper, we introduce the development process of the controller for indoor swarm flight by using the AR.Drone.