Abstract
This paper addresses the design of the auto race-track and figure-8 flight mode which can be applied to expand the loitering flight mode and increase the safety of UAV. To implement these flight modes, necessary waypoints and entry points can be calculated automatically from several information of the ground control system. The flight logic is proposed to pass the desired waypoints as well as entry points and transfer to the desired flight path by combining the light-of-sight and loitering guidance controller. The proposed algorithm and logic is verified using the 6-DOF UAV model and nonlinear simulation under the several flight conditions.
본 논문에서는 무인기의 다양한 비행모드 중 자동선회 모드의 확장을 위해 자동 장주비행 모드 (auto race-track mode)와 8자 비행모드 (Figure 8 mode)를 구현하기 위한 알고리즘과 비행로직을 제안하고, 이에 대한 시뮬레이션 평가를 수행하여 제안된 비행모드의 검증을 수행하였다. 일반적으로 자동선회 모드는 지정된 선회반경을 유지하는 원선회 비행 (circle flight)을 지칭하게 되는데, 자동 장주비행 모드와 8자 비행 모드를 구현하게 되면 이착륙 안정성 증대와 수행 임무영역을 확장할 수 있게 된다. 이러한 자동 장주비행 모드와 8자 비행모드의 구현을 위한 알고리즘과 비행체의 위치 및 선회방향에 관계없이 비행모드를 구성할 수 있는 비행로직 구현을 정리하였으며, 제안된 알고리즘과 비행로직의 검증을 위해 중형급 무인기를 대상으로 시뮬레이션을 수행하였다.
