Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology (한국군사과학기술학회지)

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Local Path Planning Method based on Autonomy Manager for Autonomous Navigation in Urban Environment

도심환경 자율주행을 위한 자율매니저 기반 경로계획 기법

  • Received : 2013.07.17
  • Accepted : 2013.11.15
  • Published : 2013.12.05
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Abstract

In this paper, we propose a local path planning method based on RANGER algorithm and autonomy manager for autonomous navigation of UGV in urban environment. LPP method is designed to generate the local path in sensing area by using lane and curb of pavement and autonomy manager is designed to make a decision which transit the status of LPP component to a proper status for current navigation environment. A field test is conducted with scenarios in real urban environment in which crossroad, crosswalk and pavement are included and the performance of proposed method is validated.

Keywords

References

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