초록
오늘날 큰 선박 및 구조물은 블록 형태로 만들어지고 조립된다. 수천 톤의 큰 대형 선박은 도크 또는 육상에서 큰 블록을 조립함으로써 짧은 기간 내에 만들어 진다. 이동 과정에 경사면을 만나게 되면 이동물이 기울어지게 되고 기울어진 상태로 경사면을 통과하는 경우, 블록이 전복하는 사고가 종종 발생한다. 본 연구는 트렌스포터의 이송 중량물의 평면상에서 무게 중심을 구하고, 더불어 3차원 상의 무게 중심을 구한다. 또한, ZMP(Zero Moment Point)를 이용하여 물체가 넘어지는 각도를 예측하는 연구를 수행하였다. 특히 경사면에서 물체의 이송과정 안정성을 시뮬레이션을 통하여 확인하였다.
Currently, large vessels and structures are manufactured into set of blocks, then assembled on-site. Large scale ships that weigh thousands of tons are built in a short period by making set of large blocks and assembled on a dock or a land. When a transporter encounters a slope during the process of transporting blocks, the heavy goods loaded on the transporter can be tilted. Further, if the vehicle moves down the slope in this state then it can cause an accident of overturn of loaded goods. The research has been taken into account to calculate the center of gravity of the transporter carrying heavy objects on a leveled surface or the three dimensions. In addition, ZMP (Zero Moment Point) is used to calculate the allowable slope degree that objects are predicted to overturn. Through the simulation, the objects' stability is tested when it is climbing the slope.
