한국ITS학회 논문지 (The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems)

  • 제10권3호
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  • Pages.64-73
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  • 2011
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  • 1738-0774(pISSN)
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  • 2384-1729(eISSN)
한국ITS학회 (The Korea Institute of Intelligent Transport Systems)
권호 표지

모서리 검출과 추적을 이용한 차선 감지 및 추적 알고리즘

Lane Detection and Tracking Algorithm based on Corner Detection and Tracking

  • 김성도 (홍익대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박지헌 (홍익대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박준상 (홍익대학교 컴퓨터공학과)
  • 투고 : 2010.08.23
  • 심사 : 2011.05.18
  • 발행 : 2011.06.30
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초록

본 논문에서는 모서리 검출을 이용하여 추출된 모서리를 추적함으로써 차선을 검출하고 추적하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 양 차선이 연속되지 않고 끊긴 형태로 존재하거나 교차되는 등의 다양한 차선의 형태에도 높은 추출률을 보이는 장점을 가지고 있다. 이는 이러한 형태의 차선의 비율이 높은 시내도로 와 국도에서의 차선 추출에 보다 유리하다. 이러한 점을 증명하기 위해 테스트는 주로 불연속적이고 교차되는 형태의 차선이 많은 도로에서 실시하였고 평균 87% 이상의 추출률을 보여주었다.

This paper presents an algorithm for tracking lanes on the road based on corner detection techniques. The proposed algorithm shows high accuracy regardless of lane divider types, eg, solid line, dashed line, etc, and thus is of advantage to city streets and local roads where various types of lane dividers are used. A set of experiments was conducted on real roads with various types of lane dividers and results show an extract ratio over 87% in average.

키워드

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