Performance Improvement of GNSS Carrier Integer Ambiguity Resolution in Semi Trailer Vehicle State Estimation

세미 트레일러 차량 상태 추정 시 GNSS 반송파 미지 정수 결정 성능 향상

  • Received : 2010.11.01
  • Accepted : 2010.12.30
  • Published : 2010.12.31

Abstract

Jack knifing accident of semi trailer vehicle is one of the most dangerous accident type because the vehicle cross over its lane by the accident. Jack knifing accident can be predicted and detected by GNSS precise relative positioning. But integer ambiguity resolution procedure is inevitable in GNSS precise relative positioning. In this paper, success rate improving method of integer ambiguity resolution is proposed for jack knifing accident prediction and detection of semi trailer vehicle, and proposed method is tested by simulation.

세미 트레일러 차량의 잭나이핑 사고는 대형 사고를 유발할 가능성이 높은 사고 유형이다. 본 논문에서는 이러한 잭나이핑 사고의 예측 및 감지를 위한 차량 상태 추정에 GNSS 정밀 상대 위치 정보를 이용하였으며, 이를 위한 미지 정수 결정을 수행함에 있어 세미 트레일러의 동적 모델을 이용하여 성능 향상을 이룰 수 있는 방법을 연구하였다. 제안된 방법의 검증을 위해 시뮬레이션을 구성하였으며, 이 결과 GNSS 코드 정보만을 이용하는 경우에 비해 월등히 향상된 미지 정수 결정 성공률을 제공하는 것을 확인할 수 있었다.

Keywords

References

  1. "Electronic Stability Control", www.wabeco-auto.com
  2. "The Bendix ESP System", www.bendix.com
  3. M.Bouteldja, A.Koita, V. Dolcemascolo, J.C. Cadiou, "Prediction and Detection of Jackknifing Problems for Tractor Semi-Trailer," Proceedings of Vehicle Power and Propulsion Conference, p1-6, Sept. 2006
  4. 천세범, 복수 비전 센서를 이용한 INS/GPS 성능향상, 박사학위논문. 2007년 12월
  5. Branco Ristic, Beyond the Kalman Filter. Artech House, 2004
  6. P.J.G Teunissen, "Statistical GNSS Carrier Phase Ambiguity Resolution: a Review," Proceedings of the 11th IEEE Signal Processing Workshop on Digital Object Identifier. p4-12, 2001