한국정보통신학회논문지 (Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering)

  • 제13권4호
  • /
  • Pages.785-796
  • /
  • 2009
  • /
  • 2234-4772(pISSN)
  • /
  • 2288-4165(eISSN)
한국정보통신학회 (The Korea Institute of Information and Commucation Engineering)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

이동 로봇의 슬립 감소를 위한 이동 경로 계획 및 슬립 보상방식

The Path Plan for Slip Reduction of Mobile Robot and Slip Compansation Method

  • 발행 : 2009.04.30
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 논문에서는 이동로봇의 슬립 감소를 위한 이동경로계획 및 슬립으로 인해 발생하는 기록센서 오차를 보상하는 방식을 제안하였다. 제안하는 로봇의 이동경로계획은 로봇의 슬립을 고려하여 퍼텐셜 필드 방식에서 장애물에 대한 퍼텐셜 장벽을 평탄 화함으로써 로봇의 슬립을 감소하였다. 또한 슬립으로 인해 발생하는 기록센서의 오차를 퍼지 논리 시스템을 이용하여 보상하였다. 제안한 방식의 유용성을 시뮬레이션 및 제작한 이동로봇을 이용하여 실험을 통하여 확인하였다.

In this paper, propose for mobile robot path planning and the reduction in sleep caused by a sleep history suggested a way to compensate for record sensor error. The proposed path plan reduces the robot slip to smooth a potential barrier in the potential field method, and compensates the tachometer error by robot slip using the fuzzy logic system. The efficiency of the proposed method is verified by means of simulations and experiments for path plan and slip revision.

키워드

참고문헌

  1. Jose A. Castellanos and Juan D. Tardos, Mobile robot localization and map building (A Multisensor Fusion Approach), Kluwer academic publishers, 1999
  2. Craig Sayers, Remote Control Robotics, Springer, 1999
  3. Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004
  4. Kevin M. Passino and Stephen Yurkovich, Fuzzy Control, Addison-Wesley, 1997
  5. S.S. Ge and Y.J. Cui, "Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Using Potential Field Method," Autonomous Robots, Volume 12, Number 3, pages 207-222, July 2002
  6. Maarja Kruusmaa and Jan Willemson, "Covering the path space: a casebase analysis for mobile robot path planning," Knowledge-Based Systems, Volume 16, Issues 5-6, pages 235-242, July 2003 https://doi.org/10.1016/S0950-7051(03)00024-8
  7. G. N. Marichal, L. Acosta, L. Moreno, J. A. M$\acute{e}$ndez, J. J. Rodrigo and M. Sigut, "Obstacle avoidance for a mobile robot: A neuro-fuzzy approach," Fuzzy Sets and Systems, Volume 124, Issue 2, ages 171-179, December 2001 https://doi.org/10.1016/S0165-0114(00)00095-6
  8. IPacejka H.B. and Besseling I., "Magic Formula Tyre Model with Transient Properties," 2nd International Tyre Colloquium on Tyre Models for Vehicle Dynamic Analysis, 1997