Journal of Ocean Engineering and Technology (한국해양공학회지)

Korean Society of Ocean Engineers (한국해양공학회)
권호 표지

Path Tracking Control Based on RMAC in Horizontal Plane for a Torpedo-Shape AUV, ISiMi

RMAC를 적용한 어뢰형 무인잠수정(ISiMi)의 수평면 경로추종 제어

  • Kim, Young-Shik (Ocean Engineering Research Department, KORDI/MOERI) ;
  • Lee, Ji-Hong (BK21 Mechatronics Group at Chungnam National University) ;
  • Kim, Jin-Ha (Ocean Engineering Research Department, KORDI/MOERI) ;
  • Jun, Bong-Huan (Ocean Engineering Research Department, KORDI/MOERI) ;
  • Lee, Pan-Mook (Ocean Engineering Research Department, KORDI/MOERI)
  • 김영식 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템연구부) ;
  • 이지홍 (충남대학교 BK21 메카트로닉스사업단) ;
  • 김진하 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템연구부) ;
  • 전봉환 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템연구부) ;
  • 이판묵 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템연구부)
  • Published : 2009.12.31
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Abstract

This paper considers the path tracking problem in a horizontal plane for underactuated (or non-holonomic) autonomous underwater vehicles (AUVs). Underwater mapping has been an important mission for AUVs. Recently, underwater docking has also become a main research field of AUVs. These kinds of missions basically require accurate attitude and trajectory control performance. However, the non-holonomic problem should be solved to achieve accurate path tracking for the torpedo-type of AUVs. In this paper, resolved motion and acceleration control (RMAC) is considered as a path tracking controller for an underactuated torpedo-shaped AUV, ISiMi. A set of numerical simulations is carried out to illustrate the effectiveness of the proposed RMAC scheme, and experimental data with ISiMi100 and discussions are presented.

Keywords

References

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