옥내 급수관 탐사 로봇

이 글에서는 지름 15mm의 옥내 급수관을 탐사할 수 있는 반자동 방식 로봇과 로봇을 이용한 파이프 라인의 효과적인 map 작성 방식에 대하여 소개하고자 한다. 제안하는 탐사 로봇은 현장에 바로 적용할 수 있도록 최적화되었다.