Abstract
In order that a mobile robot can perform tasks in unknown environment localization of a mobile robot is essential task. In this paper, a new localization method for a mobile robot using an active landmark is proposed, which is very simple to implement. The landmark has a LED which can be controlled by a mobile robot via wireless communication. CCD camera gets two images of the landmark, one of which is with LED off and the other is with LED on. Because the landmark can be detected by using the difference image of the two images, detection time can be minimized. By using the characteristic points of the landmark, localization can be performed simply. A series of experiments are performed to evaluate the proposed method and the experimental results show that the proposed method can be applicable to the localization of a mobile robot.
이동로봇이 임의의 작업공간에서 임무를 수행하기 위해서는 주변 환경에 대한 위치 인식 능력이 있어야 한다. 본 논문에서는 새로운 능동형 인공표지를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식할 수 있는 방법을 제안한다. 능동형 인공표지에는 이동로봇에서 무선통신으로 제어가 가능한 LED가 부착되어 있는데, 제안한 방법은 CCD 카메라로 인공표지의 LED가 점등 및 소등된 두 영상의 차영상을 이용하여 인공표지 여부를 판별하기 때문에 주변 환경의 복잡도에 관계없이 인식시간을 최소화할 수 있으며 인공표지의 특징점 정보를 이용하여 간단하게 위치를 인식할 수 있다. 제안한 방법의 성능을 평가하기 위하여 실험을 하였으며 실험 결과는 제안한 방법이 이동로봇의 위치 인식에 적용될 수 있음을 보였다.
