전기학회논문지 (The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers)

  • 제57권1호
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  • Pages.102-108
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  • 2008
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  • 1975-8359(pISSN)
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  • 2287-4364(eISSN)
대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

불확실성 요소를 갖는 3D 크레인 시스템의 강인적응제어

Robust Adaptive Control of 3D Crane Systems with Uncertainty

  • 정상철 (부산대학교 전기.제어계측공학과) ;
  • 김동원 (부산대학교 전기.제어계측공학과) ;
  • 이형기 (부산대학교 전기.제어계측공학과) ;
  • 조현철 (동아대학교 전기공학과)
  • 발행 : 2008.01.01
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초록

This paper presents robust and adaptive control method for complicated three dimensional crane systems with uncertain effect. We consider an overhead crane system in which a trolly located on its top is moved to x- and y-axis independently. We first approximate the complicated crane model through linearization approach to simply construct a PD control and then design an adaptive control system for compensating modeling error and control deviation which is feasibly occurred due to system perturbation in practice. An adaptive control scheme is analytically derived using Lyapunov stability theory for a given bound of system perturbation. We accomplish numerical simulation for evaluation of the proposed control system and demonstrate its superiority comparing with the traditional control strategy.

키워드

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