한국산업정보학회논문지 (Journal of Korea Society of Industrial Information Systems)
- 제12권4호
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- Pages.126-130
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- 2007
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- 1229-3741(pISSN)
주파수 영역에서 연속반복학습제어기 설계 안정성 해석
On Stability for Design of Repetitive Controllers in Frequency Domain
초록
연속 반복되는 시스템에서 제어하는 제어기 repetitive controller를 설계하는 방법과 시스템 안정성을 소개하고자 한다. 제어기는 반복함수로서 수렴을 조장하는 비용함수를 주파수영역에서 최소화함으로써 유도할 수 있다. 모의실험은 제안된 단수모형설계 기법을 이용한 RC를 어떻게 유도하는 것을 보여 주고 있다.
This paper presents a method to design a repetitive controller that is specified in the specified trajectory for the repetitive works. With the single-model design approach, the controller is derived by minimizing a frequency-domain based cost function that produces monotonic convergence of the tracking error as a function of repetition number. Numerical illustrations show how the proposed single-model design method produces a repetitive controller in a single nominal model of the system.