한국해양공학회지 (Journal of Ocean Engineering and Technology)

  • 제21권4호
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  • Pages.55-60
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  • 2007
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  • 1225-0767(pISSN)
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  • 2287-6715(eISSN)
한국해양공학회 (Korean Society of Ocean Engineers)
권호 표지

컨테이너의 자동랜딩을 위한 레이저센서 기반의 절대위치 검출 알고리즘: 2차원 측정 (Part II)

Position Detection Algorithm for Auto-Landing Containers by Laser-Sensor, Part II: 2-D Measurement

  • 홍금식 (부산대학교 기계공학부) ;
  • 임성진 (부산대학교 기계공학부) ;
  • 강민우 (부산대학교 지능기계공학과)
  • Hong, Keum-Shik (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) ;
  • Lim, Sung-Jin (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) ;
  • Kang, Min-Woo (Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, Pusan National University)
  • 발행 : 2007.08.31
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초록

In contrast to the method in Part I, which is considered to be the general approach, Part II pursues a closed-form solution. However, this closed-form solution is available only in the 2D situation under the assumption that the moving object is restricted to a 2D space, and also requires the use of only two laser-slit sensors. Since the motion of the container loaded on top of an AGV is restricted to a plane parallel to the ground, it can be considered a 2D motion. As a simple method, but with a high cost, the use of a laser scanner is also discussed. Since the approach in Part I already uses three laser-slit sensors, it is desirable to use the schemes presented in Part II for supplementary purposes.

키워드

참고문헌

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