Abstract
This study has been done to design a precise system and develop position control algorithm to control a Composite Smoke Bomb Azimuth driving apparatus of a BLDC servo motor. Having to Blind the sight of opposite tank. the Smoke Bomb Rotational driving system needs instant response that is able to detect opponent appearance and blast the bomb at a short time. So a design that shows fast current response capability or $300[Hz]\sim500[Hz]$ is proposed. in the MIN-MAX PWM technology is used to increase the operational speed. in order to control the blasting position, a precision position control algorithm that utilizes the integral value of speed trajectory is suggested. Also these characteristics are monitored and assessed by the PC based monitoring program which shows the graphs of current, voltage, position, and speed parameters. The main controller is based on a TMS320VC33 high performance floating-point DSP(Digital Signal Process) and the PWM generator utilizes EPM7128 CPLD.
본 논문은 BLDC 서보 모터를 채 택하는 복합연막탄 선회구동 장치를 제어하기 위한 정밀 시스템설계 및 위치 제어 알고리즘 개발을 목적으로 하고 있다. 복합연막탄은 상대편 전차의 시계를 가리는 역할을 해야 하므로 짧은 시간 안에 상대방의 존재를 감지하고 연막탄을 발사할 수 있는 빠른 응답성이 요구된다. 따라서 $300[Hz]\sim500[Hz]$의 빠른 전류 응답 능력을 보이는 시스템 설계가 제안된다. 그리고 연산 속도의 증가를 위해 MIX-MAX PWM기법이 사용된다. 발사각 제어를 위해서는 지령 속도 궤적의 적분치를 활용하는 정밀 위치제어 알고리즘을 제안한다. 또한, 이러한 특성들이 전류, 전압, 위치, 속도 등의 파라미터 그래프를 보여주는 PC 반의 프로그램에 의해 모니터링 되고 평가된다. 부동소숫점 방식의 고성능 DSP인 TMS320VC33을 사용하여 제어기를 구성하였으며 PWM 발생부는 CPLD인 EPM7128을 사용하여 구현하였다.
