Abstract
In this paper, a 3-dimensional analysis of magnetic road and a position sensing system for an autonomous vehicle system is described. Especially, a new position sensing system, end of the important component of an autonomous vehicle, is proposed. In a magnet based autonomous vehicle system, to sense the vehicle position, the sensor measures the field of magnetic road. The field depends on the sensor position of the vehicle on the magnetic road. As the rotation between the magnetic field and the sensor position is highly complex, it is difficult that the relation is stored in memory. Thus, a neural network is used to learn the mapping from th field to the position. The autonomous vehicle system with the proposed position sensing system is tested in experimental setup.
이 논문에서는 지능형 교통시스템에서 자율주행용 자계도로 3차원적으로 해석하여 차량의 위치를 검출하기 위한 시스템에 관하여 다룬다. 특히 자율주행시스템을 구성하는 핵심요소 중 하나인 위치검출시스템의 새로운 방법을 제안한다. 기존의 위치검출시스템은 자계와 차량의 위치 관계를 맵핑하는 원리를 이용한다. 이는 데이터의 저장이 필수적이며 대용량의 메모리를 요구되어 상용화시 고비용의 문제점을 가지고 있다. 이 논문에서는 기존 위치검출시스템이 가지는 문제점을 극복하기 위한 방법으로 신경망을 이용한 위치검출시스템을 제안한다. 그리고 제안한 위치검출시스템을 적용한 자율주행시스템을 설계한다. 설계한 자율주행시스템의 적용 가능성을 파악하기 위하여 자율주행실험을 행하고 이를 분석한다.
