Development and Measurement Error Compensation of Odometer System for Intelligent PIG

인텔리전트 피그를 위한 주행거리계의 개발 및 측정오차 보상

This paper introduces the spring-mounted odometer system which maintains the correct contact with the pipe wall and measures the distance along the pipe. The odometer wheel is designed to keep contact to the pipelines inner wall and to generate fifty rectangular pulses per one turn(159.5681mm) during pigging. The pipeline has the defects in various types such as buckles, winkles, cracks, dents, welding point and so on. Specially girth welding points which exist each 12m of the pipeline, much affects the operational environment of the odometer. The measurement error of the distance along the pipe is accumulated, for the measurement error of wheel's circumference and the pipeline inner environment. So, this paper proposes the method for the error compensation based on the analysis of the odometer's behavior around the girth welding point of pipe. The experimental results show that developed odometer system can be used for the intelligent pig with good performances.

피깅에서 얻어진 정보들 중에서 피그의 주행거리가 가장 기본이 되는 정보이며, 정확한 이동거리의 측정이 반드시 필요하게 된다. 배관은 일반적으로 buckles, winkles, cracks, dents, welding feints좌 같은 결함을 지니게 되는데, 이들 결함 주위에서는 주행거리계의 거동이 변화하게 된다. 특히 가장 높은 빈도로 나타나게 되는 결함은 배관의 12m마다 존재하는 welding points로서, 주행거리 측정오차 발생의 주요한 원인이 된다. 본 연구에서는 산업 현장에 실제로 적용할 수 있는 주행거리계의 개발뿐만이 아니라 welding points에서 변화하는 주행거리계의 거동을 해석하고, 발생하는 측정오차를 보정하였다. 또한 실험을 통해서 주행 속도에 따른 오차가 인정된 성능 범위내로 보정됨을 확인하였고. 그 유용성을 검증하였다.